Yapay arı kolonisi (ABC) algoritması ile robotik yol planlama
Robotic path planning using artificial bee colony(ABC) algorithm
- Tez No: 571220
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BEYZA GÖRKEMLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: robotik yol planlama, 2 boyutlu uzay, bölgesel (çevrim içi-online) yol planlama, durağan engel, tek robot, yapay arı kolonisi (ABC), hızlı yapay arı kolonisi (qABC), robotic path planning, 2-dimensional space, local (online) path planning, static obstacles, single robot, artificial bee colony (ABC), quick artificial bee colony (qABC)
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
YAPAY ARI KOLONİSİ (ABC) ALGORİTMASI İLE ROBOTİK YOL PLANLAMA Ousainou NYASSİ Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü Yüksek Lisans Tezi, TEMMUZ 2019 Danışman: Dr. Öğr. Üyesi Beyza GÖRKEMLİ ÖZET Mobil robotların farklı alanlarda kullanımı her geçen gün artmaktadır. Özellikle, robotların dışarıdan bir müdahale olmadan ve engellere çarpmaksızın hedefe ulaşmasını sağlayan sistemler birçok uygulama alanında maliyetin düşürülmesi, karın artırılması, insanlar için tehlikeli durumların azaltılması, vb. noktalarda kritik bir öneme sahiptir. Yol planlamasını tüm haritanın bilindiği küresel yol planlama (çevrim dışı-offline planlama) ya da robotun tüm alan bilgisine sahip olmadığı, sadece sensörleri ile algılayabildiği kısıtlı bir alana dair bilgiye sahip olduğu bölgesel (çevrim içi-online) yol planlaması olarak ele almak mümkündür. Bu çalışmada, 2 boyutlu uzayda bir başlangıç noktası, durağan bir hedef ve durağan elips şeklinde engellerin bulunduğu ortamlar dikkate alınarak bir hareketli robot için bölgesel yol planlama temelli yaklaşımlar ile robotun engellere çarpmadan başlangıçtan hedef noktasına ulaşması sağlanmaya çalışılmıştır. Bunu yaparken popüler ve başarılı bir optimizasyon algoritması olan yapay arı kolonisi (artificial bee clolony-ABC) algoritmasına dayalı yaklaşımlar geliştirilmiştir. Bu yaklaşımlardan biri standart ABC'yi kullanmakta iken diğer yaklaşım hızlı ABC (quick ABC-qABC)'yi kullanmaktadır. Önerilen yaklaşımlar farklı senaryolarda test edilerek performansları karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları bu yöntemlerin dikkate alınan senaryolar için başarılı sonuçlar ürettiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
ROBOTIC PATH PLANNING USING ARTIFICIAL BEE COLONY(ABC) ALGORITHM Ousainou NYASSI Erciyes University, Graduate School of Natural and Applied Sciences Master Thesis, July 2019 Supervisor: Dr. Beyza GÖRKEMLİ ABSTRACT The use of mobile robots in different areas is increasing day by day. In particular, systems that allow robots to reach the target without external interference and without hitting obstacles can reduce costs, increase profits, reduce hazardous situations for humans on critical conditions and so on. It is possible to consider path planning as global path planning (offline planning) where the entire map is known, or local (online) path planning where the robot does not have all the field information, but only a limited area that it can detect with sensors. In this study, considering the environment is in a 2-dimensional space where there is a starting point, a static target point and static ellipse-shaped obstacles, this technique tries to provide the robot to reach the target point from the beginning without hitting the obstacles by using local path planning based approaches for a mobile robot. In doing so, approaches based on the artificial bee colony(ABC) algorithm, which is a popular and successful optimization algorithm, have been developed. One approach uses standard ABC, while the other approach uses quick ABC(qABC). The proposed approaches were tested in different scenarios and their performances were compared. Simulation results shows that these methods produce successful results for the scenarios considered.
Benzer Tezler
- Yapay arı kolonisi algoritması tabanlı bir yöntem ile dinamik engellerin bulunduğu ortamlar için bölgesel yol planlama
Local path planning with an artificial bee colony algorithm based method for the environments having dynamic obstacles
SENEM NAZLI DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BEYZA GÖRKEMLİ
- Robotik sıkıştırılmış kutuya toplama depo sistemlerinde toplama politikalarının yapay arı kolonisi algoritması ile belirlenmesi
Determination of picking policies in robotic compact bin picking storage systems with artificial bee colony algorithm
FURKAN YENER
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HARUN REŞİT YAZĞAN
- Quadratic optimal control of an inverted pendulum using artificial bee colony algorithm
Yapay arı kolonisi algoritması ile bir ters sarkacın kuadratik optimal kontrolü
BARIŞ ATA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RAMAZAN ÇOBAN
- Yapay arı koloni algoritmasının sınırlamalı optimizasyon problemleri üzerinde performans analizi
Performance analysis of artificial bee colony algorithm on constrained optimization problems
DEMET ALICI KARACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAHRİYE AKAY
- Yapay arı kolonisi ve parçacık sürü optimizasyonu ile YOLO algoritmasının hiperparametrelerinin belirlenmesi
Determining the hyperparameters of YOLO algorithm using artificial bee colony and particle swarm optimization
YAHYA GÜNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKonya Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA SERVET KIRAN