Yapay arı kolonisi algoritması tabanlı bir yöntem ile dinamik engellerin bulunduğu ortamlar için bölgesel yol planlama
Local path planning with an artificial bee colony algorithm based method for the environments having dynamic obstacles
- Tez No: 710119
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BEYZA GÖRKEMLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Robotik Yol Planlama, Bölgesel Yol Planlama, Hareketli Engel, Yapay Arı Kolonisi Algoritması (ABC), Değiştirilmiş Yapay Arı Kolonisi Algoritması, Robotic Path Planning, Artificial Bee Colony Algorithm(ABC), Dynamic Obstacles, modified-Artificial Bee Colony Algorithm(mABC)
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 50
Özet
Günümüzde faklı birçok alanda otonom robot kullanımı yaygınlaşmaktadır. Otonom robotlarda yol planlama temel problemlerdendir. Bölgesel yol planlaması, robotun hareket alanı için tüm haritanın bilinmediği, dolayısıyla robotun başlangıç ve hedef nokta arasında engellere çarpmadan uygun bir yol bulabilmesi için genellikle sensörlerinden aldığı bilgileri kullanarak yolunu planladığı bir problemdir. Bu noktada, engellere çarpmadan başlangıç ve hedef noktalar arasında uygun bir yol bulmak ve bu yolun en kısa veya farklı diğer açılardan da optimal yol olması önem arz etmektedir. Bölgesel yol planlama problemi engellerin tipine göre farklı şekillerde ele alınabilmektedir. Bu tezde sabit engellerin yanında hareketli-dinamik engellerin bulunduğu ortamlar dikkate alınarak bölgesel yol planlaması üzerinde çalışılmıştır. Yapay arı kolonisi algoritmasının yeni bir versiyonu geliştirilmiş ve problemin çözümü için bu versiyon temelli bir yol planlama yaklaşımı önerilmiştir. Önerilen yöntem simülasyon ortamında test edilmiş, standart yapay arı kolonisi algoritmasına dayalı bir yol planlama yaklaşımı ile kıyaslanmıştır.
Özet (Çeviri)
Robot path planning has been an active area of research and many methods have been developed to overcome this problem. There are situations where each method is strong in certain aspects. In general, the main challenges for the robot-path planning problem are computational complexity, local optimum, and adaptability. Alternative and effective ways are sought to solve these problems. Regional path planning is a problem where the entire map for the robot's range of motion is unknown, so the robot usually plans its path using the information it receives from its sensors so that it can find a suitable path between the starting point and the target point without hitting obstacles. At this point, it is important to find a suitable route between the starting and target points without hitting obstacles, and that this path is the shortest or optimal in other respects. Regional road planning problem can be handled in different ways according to the type of obstacles. In this paper, regional road planning will be studied by considering the environments with dynamic obstacles. It is aimed to investigate the success of ABC based mABC (modified-ABC) algorithm, which is one of the heuristic optimization algorithms based on herd intelligence, in regional path planning problem in environments with dynamic obstacles.
Benzer Tezler
- Sezgisel optimizasyon algoritması kullanılarak hibrit (fotovoltaik-rüzgar) enerji sistemi için boyut optimizasyonu
Size optimization for hybrid (photovoltaic-wind) energy system using heuristic optimization algoritm
SEFER AYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
EnerjiKırklareli ÜniversitesiEnerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRETTİN TOYLAN
- Yapay zekâ yöntemleriyle termoelektrik modülün kontrolü
Control of thermoelectric module with artificial intelligence methods
TUFAN KOÇ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NEVRA BAYHAN
PROF. DR. SEDAT BALLIKAYA
- Sezgisel optimizasyon algoritmaları kullanılarak güç sistemi dengeleyicisinin optimal tasarımı
Optimal design of power system stabilizer using heuristic optimization algorithms
BURAK KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM EKE
- Enerjide politika modelleme ve eniyileme
Policy modeling and optimization in energy
HALİL AKBAŞ
Doktora
Türkçe
2022
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLTEKİN ÖZDEMİR
- Büyük boyutlu verilerde öznitelik seçimi için ikili yapay arı kolonisi yaklaşımı
Binary artificial bee colony approach for feature selection in large size data
ZEYNEP BANU ÖZGER
Doktora
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BANU DİRİ
DR. ÖĞR. ÜYESİ BÜLENT BOLAT