Geri Dön

Otonom gemi seyrinde çatışmayı önleme algoritmalarının değerlendirilmesi

Evaluation of collision avoidance algorithms in autonomous ship navigation

  1. Tez No: 580406
  2. Yazar: MEHMET ALİ BAHÇE
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SİBEL BAYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Denizcilik, Mühendislik Bilimleri, Marine, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Deniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Deniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 152

Özet

Otonom sistemler, küreselleşen dünya ve gelişen teknoloji ile hayatımızın her alanına daha fazla girmektedir. Dünya ticaretinin en önemli ayağı olan denizcilik sektörü de bu teknolojik gelişmelerden büyük oranda etkilenmektedir. Otonom gemiler de sürekli gelişen bu sektör için önemli bir köşe taşı olarak öne çıkmaktadır. Bu sistemler donanımsal ve yazılımsal olarak çeşitli yapılardan meydana gelirler. Birçok otorite tarafından otonom sistemlerin hem insan hatasını ortadan kaldırması hem de daha düşük maliyetlerle taşımacılık sağlaması beklenmektedir. Denizcilikte mevcut insanlı çalışma yapısından tam otonomiye geçiş için çeşitli aşamalar kat edileceği düşünülmektedir. Bu tez otonom gemilerin genel kontrol yapılarına ve konu ile ilgili yapılan çalışmalara genel bir bakış sunmaktadır. Ayrıca tezde hem denizde çatışmayı önleme tüzüğü kurallarına uygun hem de emniyetli geçişi sağlayacak kaçış rotası öneren bir algoritma sunulmuştur. Yönetsel insan olarak vardiya zabitinin davranışlarını örnek alan sistem için sınırlı rasyonel karar modeli esas alınmıştır. Algoritma bir tanesi yaşanmış bir tanesi hayali olan iki farklı senaryo ile test edilmiş olup, başarılı sonuçlar elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

Autonomous systems, with globalizing world and developing technology, are more involved in every aspect of our lives. The maritime sector, the most important pillar of world trade, is also greatly affected by these technological developments. Autonomous ships stand out as an important cornerstone for this continuously developing sector. These systems consist of various hardware and software structures. By many authorities, autonomous systems are expected to eliminate both human error and provide transportation at lower costs. It is thought that there will be various stages for transition from traditional manned structure to full autonomy in maritime. This thesis gives an overview of the general control structures of autonomous ships and the studies on the subject. In addition, an algorithm is proposed that provides an escape route that is appropriate to both the rules of the international collision regulations and safe passage. Bounded rationality model has been grounded on decisions of officer of watch as administrative man. The algorithm has been tested in two different scenarios, one of which has been taken from real life. Successful results have been obtained.

Benzer Tezler

  1. Design of seafarer-centric safety system; mental workload (MWL) prediction

    Gemi insanı-merkezli emniyet sisteminin tasarımı; mental iş yükü öngörüsü

    BARIŞ ÖZSEVER

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Denizcilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEYLA TAVACIOĞLU

  2. A dynamic risk assessment methodology (Dy-RAM) in port waters

    Liman sularında dinamik risk değerlendirme (Dy-RAM) metodolojisi

    ÜLKÜ ÖZTÜRK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Denizcilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KADİR ÇİÇEK

  3. İstanbul boğazı geçişi yapan gemiler için makine öğrenmesi uygulamaları ve kantitatif risk analizi

    Machine learning applications and quantitative risk analysis for ships passing through the istanbul strait

    MUSTAFA TOPAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Denizcilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YASİN ARSLANOĞLU

  4. Çoklu otonom insansız deniz araçları için rota planlanması ve engelden sakınma

    Path planning and obstacle avoidance for multiple autonomous unmanned surface vehicles

    FUAT BEŞER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TÜLAY YILDIRIM

  5. Hydrodynamic analysis of an underwater glider

    Bir sualtı planörünün hidrodinamik analizi

    MEHMET OZAN ŞERİFOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK