Düzlemde iki ve üç serbestlik dereceli robotların analiz tasarım ve uygulamaları
The Analysis design and application of robots having two and three degres of freedom on plane
- Tez No: 58101
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM DENİZ AKÇALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, Serbestlik Derecesi, Matematik Model, Tasarım, Robot, Degree of Freedom, Mathematical Model, Design
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 113
Özet
VII öz Kesme, kaynak ve boyama gibi yörünge üretimi gerektirecek işlerin yapılmasında mümkün olan en ekonomik çözümler öncelikle düşük serbestlik dereceli robotlar arasında aranır. En az parça ve bağlantıyla elde edilebilecek tasarımlar iki ve üç serbestlik derecelidir. Bu çalışmada, yörüngenin önemli olduğu uygulamaları gerçekleştirecek yapıda bir robot modeli seçildikten sonra sentez yoluyla tasarımın matematik modeli kurulmuştur. Tasarım modelinin ortaya çıkarılmasında Kesin Nokta, Altbölge ve Galerkin metodlarından faydalanılmıştır. Bu model bir tasarım algoritması haline getirilerek hazırlanan yazılımdan elde edilen deneysel sonuçlar teorik sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, yazılım paketinin uygulanmasıyla da istenen koşullarda çalışacak bir tasarım ortaya konmuştur.
Özet (Çeviri)
VIII ABSTRACT The most economical solutions for realizing the works like cutting, welding and painting, which are based on trajectory planning, must be found among the robots having less degree of freedom. The designs with the least number of parts and joints have two or three degrees of freedom. In this study, the mathematical model of the system is found out by synthesis after deciding the robotic model to make trajectory planning. The model of the design is realized by applying the so-called Precision Point, Subdomain and Galerkin methods.The experimental results that are taken from the software, which is prepared by the help of the design algorith, are compared with the theoretical results. Finally, a design is brought out to work in the desired conditions.
Benzer Tezler
- İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and controlling of biped robots
KENAN MÜDERRİSOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking
Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü
MUSTAFA ENES KIRMACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Sabit platform tasarım ve üretimi
Stabilized platform desing and manufacturing
DÜZGÜN MURAT YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALIŞVERİŞÇİ
- Dynamic investigation of diesel engine gear train system under fluctuated torque excitation
Dizel motor zamanlama dişli sistemi dinamiğinin salınımlı tork etkisi altında incelenmesi
OSMAN SUBAŞI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN AKIN KUTLAR
- Modeling and control of a hyper redundant manipulator
Bir aşırı artıksıl manipülatörün modellenmesi ve kontrolu
ATİLLA BAYRAM
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN