İnsansız bir sualtı keşif aracının sistemlerinin incelenmesi ve matematiksel modelinin oluşturulması
An investigation of unmanned underwater exploration vehicle systems and establishment of mathematical model
- Tez No: 592812
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ NECATİ ULUSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 53
Özet
Bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip bir sualtı aracının doğrusal hareketinin matematiksel modellenmesi için literatürde yer alan sualtı araçları incelenmiştir. İncelenen sualtı araçları ışığında bu çalışmada yer alan sualtı aracının matematiksel modelini oluşturmak için dinamik hareket denklemleri elde edilmiştir. Matematiksel model oluşturulduktan sonra simülasyonları gerçekleştirmek için bir yazılım programından faydalanılmıştır. Oluşturulan bu matematiksel model yazılım programına aktarılarak elde edilen çıktılar incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, underwater vehicles in the literature have been examined in order to form a mathematical model of an underwater vehicle with six degrees of freedom. In the light of the underwater tools examined, the mathematical model of the underwater vehicle and dynamic motion equations were obtained. After the mathematical model was created, a software program was used to perform the simulations. This mathematical model was transferred to the software program and the outputs were examined.
Benzer Tezler
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control
Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü
BURAK BERKAY KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Su altı otonom araçlarda navigasyon ve yol planlama çözümleri
Navigation and path planning solutions for underwater autonomous vehicles
METİN BAYDARAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR
- Yörünge takibi benzetimi için dört serbestlik dereceli sualtı aracının dinamik modelinin çıkarılması ve salp sürü algoritması tabanlı kesirli dereceli PID kontrolör tasarımı
Extraction of underwater vehicle model with four degrees of freedom and salp swarm algorithm based fractional order PID controller design for simulation of trajectory tracking
GÜLTEN YILMAZ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- Su altına dalış yapabilen ve su üzerinde hareket edebilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarımı
Fixed wing unmanned aerial underwater vehicle design
MELEK MENDİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Havacılık MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR