Geri Dön

İnsansız bir sualtı keşif aracının sistemlerinin incelenmesi ve matematiksel modelinin oluşturulması

An investigation of unmanned underwater exploration vehicle systems and establishment of mathematical model

  1. Tez No: 592812
  2. Yazar: FATİH ALBAYRAK
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ NECATİ ULUSOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 53

Özet

Bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip bir sualtı aracının doğrusal hareketinin matematiksel modellenmesi için literatürde yer alan sualtı araçları incelenmiştir. İncelenen sualtı araçları ışığında bu çalışmada yer alan sualtı aracının matematiksel modelini oluşturmak için dinamik hareket denklemleri elde edilmiştir. Matematiksel model oluşturulduktan sonra simülasyonları gerçekleştirmek için bir yazılım programından faydalanılmıştır. Oluşturulan bu matematiksel model yazılım programına aktarılarak elde edilen çıktılar incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, underwater vehicles in the literature have been examined in order to form a mathematical model of an underwater vehicle with six degrees of freedom. In the light of the underwater tools examined, the mathematical model of the underwater vehicle and dynamic motion equations were obtained. After the mathematical model was created, a software program was used to perform the simulations. This mathematical model was transferred to the software program and the outputs were examined.

Benzer Tezler

  1. Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases

    İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması

    MUSTAFA DİNÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV

  2. Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control

    Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü

    BURAK BERKAY KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE

  3. Su altı otonom araçlarda navigasyon ve yol planlama çözümleri

    Navigation and path planning solutions for underwater autonomous vehicles

    METİN BAYDARAKÇI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR

  4. Yörünge takibi benzetimi için dört serbestlik dereceli sualtı aracının dinamik modelinin çıkarılması ve salp sürü algoritması tabanlı kesirli dereceli PID kontrolör tasarımı

    Extraction of underwater vehicle model with four degrees of freedom and salp swarm algorithm based fractional order PID controller design for simulation of trajectory tracking

    GÜLTEN YILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ

  5. Su altına dalış yapabilen ve su üzerinde hareket edebilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarımı

    Fixed wing unmanned aerial underwater vehicle design

    MELEK MENDİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Havacılık MühendisliğiMilli Savunma Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR