Control of a tripteron robot by using artificial neural networks
Bir tripteron robotun yapay sinir ağları ile kontrolü
- Tez No: 594202
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Günümüzün gelişen teknolojilerinin yapay sinir ağları gibi yeni kontrol algoritmalarıyla tasarlanması amaçlanmaktadır. Bu çalışmada da bir tripteron robot yapay sinir ağlarıyla kontrol edilmek üzere tasarlanmış ve üretilmiştir. Çalışma iki farklı ana kısma ayrıldığı zaman ilk bölüm SolidWorks'te yapılmış olan CAD tasarım bölümüdür. Robot hakkında yapılan bütün araştırmalardan sonra montajı kolay, üretimi ucuz ve geliştirilen algoritmaların test edilebileceği kadar yeterli olan son tasarım oluşturulmuştur. Çalışmanın ikinci kısmı robotun bütün yazılımını içermektedir. Kullanılmış olan iki program Matlab ve Arduino IDE'dir. Matlab ilk olarak manipülatör uç nokta pozisyon verisini lineer kızak pozisyon verisine dönüştürmek için belirlenen sinir ağı algoritmasını uygulamaktan sorumludur. Belirlenen yapay sinir ağı algoritması basit uyarlanabilir doğrusal birleştiricidir. İkinci olarak Matlab, diğer geliştirilen algoritmalarla gerekli olan eş zamanlı adım motor sürme verilerini hesaplamaktan sorumludur. Arduino mikrodenetleyicisi, Matlab'de hesaplanan ve bir SD kartta depolanan verilere göre adım motorları sürmek için kullanılmıştır. Arduino dijital sinyalleri sadece seri kanaldan gönderebiliyorken, adım motorlar en gerçekçi robotik hareketi elde etmek için başarılı bir şekilde eş zamanlı olarak sürülmüştür.
Özet (Çeviri)
Developing technologies of today is aimed to be designed in new ways of control algorithms such as artificial neural networks. In this study, a tripteron robot was designed and manufactured to be controlled by an artificial neural network algorithm. When the study considered in two main different sections, the first part of it would be the CAD design part in SolidWorks. After all the researches about the robot, the last design was built which was easy to assemble, cheap enough to be manufactured and sufficient to be used to test the developed algorithms. The second section of the study includes all the software of the robot. Two main programs being used were Matlab and Arduino IDE. The Matlab was firstly responsible to apply the determined neural network algorithm to convert the end effector position data to the linear guide position data. The determined artificial neural network algorithm was simple adaptive linear combiner. Secondly, the Matlab was responsible to calculate the required simultaneous stepper motor driving data by the other developed algorithms. Arduino microcontroller was used to drive the stepper motors according to the data which calculated on Matlab and stored in a micro SD card. While the Arduino can drive digital signals through only serial ports, the stepper motors were successfully driven simultaneously to achieve the most realistic robotic motion.
Benzer Tezler
- Rekombinant DNA teknolojisi ile floresan protein üretimi
Fluorescent protein production with recombinant DNA technology
EBRU KABOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
BiyomühendislikEge ÜniversitesiBiyomühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GAYE ÖNGEN ÖZGEN
PROF. DR. SERAP EVRAN
- Bazı bifidobacterium türlerinin gelişmesi üzerine salep tozunun etkisinin incelenmesi
Investigation of impact of salep powder on growth of some bifidobacterium species
BUSE USTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Gıda MühendisliğiUludağ ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LÜTFİYE YILMAZ ERSAN
- Bazı kimyasal maddelerin kefir üretimi üzerine etkilerinin incelenmesi
Investigation of the effect of chemicals on kefir productions
SÜMEYYE NUR CİHANGİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Gıda MühendisliğiKafkas ÜniversitesiGıda Hijyeni ve Üretimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UFUK KAMBER
- Denizel çevrelerden izole edilen Vibrio izolatlarından poli-beta-hidroksibütirat üretimi
Production of poly-beta-hydroxybutyrate by Vibrio spp. isolated from marine envirenment
BURCU BARUTOĞLU
- Bacillus sp. suşlarının patojen bakterilere karşı antimikrobiyal aktivitesi, antimikrobiyal madde üretimi üzerine bazı besinsel ve fiziksel faktörlerin etkisi, kısmi saflaştırılması ve karakterizasyonu
Antimicrobial activities against some pathogen bacteria of Bacillus species strains, effect of the certain nutritional and physical parameters on the production of antimicrobial substances, partial purification and characterization
ALEV USTA AK