Üç boyutlu ortamda en kısa yol planlama uygulamaları
Path planning applications in three dimensional environment
- Tez No: 603139
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN TERZİOĞLU, DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotik sistemlerde, engellerden kaçınmak ve çarpışma olmadan yolu planlamak mobil robotlar için önemli ve zor bir problemdir. Yol planlaması, hedefe en kısa yoldan en kısa sürede ulaşmak için gerçekleştirilmektedir. Böylece araçların hedefine hem kısa sürede ulaşarak hemde bataryadaki enerjinin optimum kullanılması sağlanacaktır. Yol planlaması için literatürde birçok yol planlama tekniği vardır. Özellikle son yıllarda, klasik yol planlama tekniklerindeki eksiklikleri ve sorunları ortadan kaldırmak için sezgisel yol planlama teknikleri kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında da insansız hava araçları (İHA) için önemli bir konu olan yol planlaması gerçekleştirilmiştir. Yol planlaması için Dijkstra, A* ve RRT algoritmaları kullanılmıştır. Bu algortimalar çevre şartları 2 boyutlu (2B) ve 3 boyutlu (3B) olarak oluşturulabilen simülasyon ile belirlenen alanlarda yol planlaması gerçekleştirilmiştir. 2B ve 3B simülasyonda A* algoritmasının, Dijkstra ve RRT algoritmalarına göre daha iyi sonuç verdiği görülmüştür. Gerçek ortamda gerçekleştirilen çalışma sonucunda A* algoritması ile daha hızlı sürede hedefe ulaştığı görülürken RRT algoritması hedefe daha kısa mesade fakat daha uzun sürede ulaştığı belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In robotic systems, avoiding obstacles and planning the path without collision is an important and difficult problem for mobile robots. Road planning is carried out to reach the destination as soon as possible via the shortest route. Thus, the target of the vehicles will be reached in a short time as well as the optimum use of the energy in the battery will be provided. There are many road planning techniques in the literature for road planning. Especially in recent years, heuristic road planning techniques have been used to eliminate deficiencies and problems in classical road planning techniques. In this thesis, road planning, an important topic for unmanned aerial vehicles (UAVs), was carried out. Dijkstra, A* and RRT algorithms have been used for road planning. These algortimas environmental conditions 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) path planning was carried out in the areas determined by the simulation can be created. In 2D and 3D simulation, A* algorithm was found to be better than Dijkstra and RRT algorithms. As a result of the study performed in real environment, it was observed that the RRT algorithm reached the target in a faster time while the RRT algorithm reached the target in a shorter distance but longer time.
Benzer Tezler
- Evidence-based analysis of Türkiye's energy efficiency obligation scheme: sectoral applications, energy poverty, flexibility options and policy implications
Türkiye enerji verimliliği yükümlülükleri sisteminin kanita dayali analizi: sektörel uygulamalar, enerji yoksulluğu, esneklik seçenekleri ve politika çikarimlari
RABİA CİN
Doktora
İngilizce
2025
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERMİN ONAYGİL
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Smart urban agriculture as an innovative approach for sustainable food production in Istanbul
İstanbulda sürdürülebilir gıda üretimi için yenilikçi bir yaklaşım olarak akıllı kentsel tarım
LADAN SEYED MAHDIZADEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEDA KUNDAK
- İstanbul'da kamu kontrolünde yaptırılan toplu konut alanlarının yeşil alan kriterleri açısından değerlendirilmesi: Ataşehir-Esenkent-Halkalı örnekleri
Assessment the mass housing areas in istanbul developed by public control in terms of green space criteria: Examples of Ataşehir-Esenkent-Halkali mass housing settlements
BETÜL ATAKAN ÖZNAM
Doktora
Türkçe
2010
Peyzaj Mimarlığıİstanbul ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. T. HAKAN ALTINÇEKİÇ