Development of sensorimotor organization guided by learning progress and predictability
Duyu-motor organizasyonunun öğrenme gelişimi ve öngürülebilirlik prensipleri aracılığıyla gelişimi
- Tez No: 603228
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE UĞUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde masa üstüne yerleştirilen nesneler üzerinde keşif yapan bir robotun eylem parametrelerini efektif bir şekilde düzenleyerek, farklı robot eylemlerini keşfedebileceği bir hesaplamalı model önerilmektedir. Bu amaç özelinde simüle edilmiş bir robot ortamı kullanılmış, ve robot eylem parametre uzayını, eylem sonucu gözlemlenen sonuçlara göre organize etmektedir. Aynı zamanda robot, kendi eylemlerinin sonuçlarını tahmin edebilmek adına farklı modeller de eğitmektedir. İçsel motivasyon yaklaşımıyla robot eylemlerini potansiyel olarak yüksek öğrenme gelişimi verecek bölgelerden seçmektedir. Öğrenme gelişimi tabanlı eylem seçimine ek olarak, yapılan çalışma sonucu oluşan eylem parametre bölgeleri farklı eylem sınıflarına tekabül etmektedir ve bunlara basit eylemler adı verilmektedir. Yapılan çalışma sonucu, robot zorluk seviyesi giderek artan basit eylemler öğrenmiş ve bu eylemlerin henüz tamamlanmadan sonuçlarını tahmin edebilme yeteneğini geliştirmiştir. Bunun yanında, elde edilen sonuçlar çocuk gelişimi alanındaki bulgularla paralellik göstermekte, çocuk gelişiminde kavrama eyleminin neden itme eylemine göre daha erken öğrenildiğine dair fikir verebilmektedir. Son olarak, bir eylemi yapabilecek yeteneklere sahip olmak ile aynı eylemin sonuç tahmininin yapılabilmesi arasındaki ilişkiyi de açıklayabilmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes an effective action parameter exploration mechanism that enables efficient discovery of robot actions through interacting with objects in a simulated table-top environment. For this, the robot organizes its action parameter space based on the generated effects in the environment and learns forward models for predicting consequences of its actions. Following the Intrinsic Motivation approach, the robot samples the action parameters from the regions that are expected to yield high learning progress (LP). In addition to the LP-based action sampling, our method uses a novel parameter space organization scheme to form regions that naturally correspond to qualitatively different action classes, which might be also called action primitives. The proposed method enabled the robot to discover a number of lateralized movement primitives and to acquire the capability of prediction the consequences of these primitives. Furthermore, our findings have some parallels with data from infant development, and might explain the reasons behind the earlier development of grasp compared to push action in infants, and the reasons behind the correspondence between development of action production and prediction.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Makro besin elementlerinin (NPK) İzmir'de Mayıs ayında açığa dikilen 4-6 cm çevre büyüklüğündeki Gladiolus cinsine ait“hunting song”ve“Novalüx”kültür çeşitlerinin yumrularının gelişmeleri üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
TAHA ALİ AMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
ZiraatEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN HATİPOĞLU
- Sanayi politikaları ve planlı dönemde imalat sanayine etkileri
Başlık çevirisi yok
AHMET CAFOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
EkonomiGazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YALÇIN EROL
- Pulmoner hipertansiyon etyopatogenezinde prostasiklin ve lökotrien C4'ün rolü
Possible role of leukotrien C4 and prostacyclin in the development of pulmonary hypertension
ÜLKÜ AYBERK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıGazi ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı
- Kurbağa gastrik mukozasında K-H ATPaz enziminin kinetik özellikleri ve oluşturulan ülser modelinde enzim aktivitesi
Başlık çevirisi yok
SEYHAN TÜKEL