Development of sensorimotor organization guided by learning progress and predictability
Duyu-motor organizasyonunun öğrenme gelişimi ve öngürülebilirlik prensipleri aracılığıyla gelişimi
- Tez No: 603228
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE UĞUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Bu tezde masa üstüne yerleştirilen nesneler üzerinde keşif yapan bir robotun eylem parametrelerini efektif bir şekilde düzenleyerek, farklı robot eylemlerini keşfedebileceği bir hesaplamalı model önerilmektedir. Bu amaç özelinde simüle edilmiş bir robot ortamı kullanılmış, ve robot eylem parametre uzayını, eylem sonucu gözlemlenen sonuçlara göre organize etmektedir. Aynı zamanda robot, kendi eylemlerinin sonuçlarını tahmin edebilmek adına farklı modeller de eğitmektedir. İçsel motivasyon yaklaşımıyla robot eylemlerini potansiyel olarak yüksek öğrenme gelişimi verecek bölgelerden seçmektedir. Öğrenme gelişimi tabanlı eylem seçimine ek olarak, yapılan çalışma sonucu oluşan eylem parametre bölgeleri farklı eylem sınıflarına tekabül etmektedir ve bunlara basit eylemler adı verilmektedir. Yapılan çalışma sonucu, robot zorluk seviyesi giderek artan basit eylemler öğrenmiş ve bu eylemlerin henüz tamamlanmadan sonuçlarını tahmin edebilme yeteneğini geliştirmiştir. Bunun yanında, elde edilen sonuçlar çocuk gelişimi alanındaki bulgularla paralellik göstermekte, çocuk gelişiminde kavrama eyleminin neden itme eylemine göre daha erken öğrenildiğine dair fikir verebilmektedir. Son olarak, bir eylemi yapabilecek yeteneklere sahip olmak ile aynı eylemin sonuç tahmininin yapılabilmesi arasındaki ilişkiyi de açıklayabilmektedir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes an effective action parameter exploration mechanism that enables efficient discovery of robot actions through interacting with objects in a simulated table-top environment. For this, the robot organizes its action parameter space based on the generated effects in the environment and learns forward models for predicting consequences of its actions. Following the Intrinsic Motivation approach, the robot samples the action parameters from the regions that are expected to yield high learning progress (LP). In addition to the LP-based action sampling, our method uses a novel parameter space organization scheme to form regions that naturally correspond to qualitatively different action classes, which might be also called action primitives. The proposed method enabled the robot to discover a number of lateralized movement primitives and to acquire the capability of prediction the consequences of these primitives. Furthermore, our findings have some parallels with data from infant development, and might explain the reasons behind the earlier development of grasp compared to push action in infants, and the reasons behind the correspondence between development of action production and prediction.
Benzer Tezler
- İnsülin direncinde polinöropati varlığının klinik ve elektrofizyolojik parametrelerle incelenmesi
The involvement of polyneropathy in the insulin director clinical and electrophysiology investigation by parameters
SÜMEYRA KATIRCIOĞLU
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2016
Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonKırıkkale ÜniversitesiFiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜYESSER OKUMUŞ
- Development of a Torque-Controllable Lower Extremity Exoskeleton for Crutch-Free 3D Walking Support
Ek Gereçsiz 3B Yürüme Desteği içim Tork-Kontollü bir Alt Uzuv Dış İskeletinin Geliştirilmesi
MEHMET CAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ POLAT ŞENDUR
- Proprioseptif duyunun genç erişkinlerde iki elin motor yetenek asimetrisindeki rolü
The role of proprioceptive senses in the motor skill asymmetry of both hands in young adults.
OSMAN BARIŞ ÜNVER
- Development of software tools for improved 1H magnetic resonance spectroscopic imaging
İyileştirilmiş 1H manyetik rezonans spektroskopik görüntüleme için yazılım araçlarının geliştirilmesi
SEVİM CENGİZ
Doktora
İngilizce
2022
BiyomühendislikBoğaziçi ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ESİN ÖZTÜRK IŞIK
- Formation of adjective, noun and verb concepts through affordances
Sıfat, nesne ve fiil kavramlarının sağlarlık yoluyla oluşumu
ONUR YÜRÜTEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN