Embedded system implementation for real-time control of ankle foot orthosis
Ayak-bilek ortezinin gerçek zamanlı kontrolü için gömülü sistem uygulaması
- Tez No: 604195
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL FAİK BAŞKAYA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dış iskeletler, insan hareketlerini eski haline getirmek ve artırmak için yaygın olarak kullanılmaktadır ve küresel akıllı dış iskelet pazarı, etkili rehabilitasyon ve yardımcı amaçlara duyulan ihtiyaç nedeniyle hızla büyümektedir. En çok talep edilen ve kullanılan dış iskeletlerden biri, ayak bileğinin pozisyonunu ve hareketini kontrol etmek ve desteklemek için kullanılan ayak-bilek ortezidir (AFO). Bu tezde, bir AFO'nun gerçek zamanlı kontrolü için kullanılabilecek bir gömülü sistem uygulaması önerilmiştir. Bir cihazın kompaktlığı ve taşınabilirliği sağlık alanında büyük değer taşımaktadır. Bu nedenle, kontrol cihazı kompakt ve taşınabilir bir sistem olarak tasarlanmıştır. Gömülü sistemin bileşenleri tasarım gereksinimlerine göre seçilmiş ve çeşitli donanım hızlandırıcıları ve çevre birimleri kullanılarak mümkün olan maksimum performansı elde etmek için uygulama gerçekleştirilmiştir. Ayrıca, çift AFO desteği yenilikçi bir özellik olarak sisteme eklenmiştir. Son olarak, önerilen sistemi doğrulamak ve değerlendirmek için deneysel testler yapılmıştır. Sonuçlar, önerilen sistemin doğru çalıştığını ve tüm sistemin performans, mobilite ve kabiliyetini geliştirdiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Exoskeletons are widely used to restore and augment human movements, and the global smart exoskeleton market has been rapidly growing because of the need for efficient rehabilitative and assistive purposes. One of the most demanded and used exoskeletons is ankle-foot orthosis (AFO), which is used to control and assist the position and motion of the ankle. In this thesis, an embedded system implementation for real-time control of an AFO is proposed. The compactness and portability of a device are greatly appreciated in the healthcare field. Therefore, the controller is designed to be a compact and portable system. The components of the embedded system are selected according to the design requirements, and the implementation is realized to achieve the maximum performance possible by using various hardware accelerators and peripherals. Furthermore, dual AFO support is developed as an innovative feature. Finally, experimental tests are conducted to validate and evaluate the proposed system. Results show that the proposed system operates accurately, and the performance, mobility, and capability of the overall system are improved.
Benzer Tezler
- Design, development, and control of an active transfemoral prosthesis
Aktif transfemoral protezin tasarımı, geliştirilmesi ve kontrolü
OMID ARFAIE KHOSROWSHAHI
Doktora
İngilizce
2026
BiyomühendislikÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN UNAL
- Yönelim çıkarımı için arm tabanlı bir gömülü sistem tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of an arm based embedded system for estimation of the orientation
SÜLEYMAN URMAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- Kendini dengeleyebilen iki tekerlekli aracın tasarımı ve kontrolü
Design and control of self-balancing two wheeled vehicle
ULAŞ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Hardware in the loop system development for modeling and control of multirotor vehicles
Multi rotorlu hava araçlarının modellenmesi ve kontrolü için donanım çevrimli benzetim sistemi tasarımı
MUHSİN HANÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT
- Design, modelling and control of a reaction wheel actuated system
Reaksiyon tekeri ile kontrol edilen bir sistemin tasarımı modellenmesi ve kontrolü
RAHMAN BİTİRGEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT