Nesne takipli otonom robot prototipi tasarımı
Design of autonomous robot prototype with objecttracking
- Tez No: 604663
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ LALE ÖZYILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 109
Özet
Bu çalışmada bilgisayarla görme tabanlı bir prototip robotun istenen renkteki nesneyi tanıyarak takip etmesi amaçlanmıştır. Otonom araçlar konusunda prototip olması planlanan robot gelecek çalışmalar için temel olması amacıyla tasarlanmıştır. Tasarlanan robotun güvenlik, keşif, gözlem alanının yanısıra askeri malzeme taşıma uygulamaları, doğal afetlerde tanımlanacak bölgeye insansız ulaşabilme amaçları için yapılacak çalışmalarda da kullanılabilmesi için özelleştirilebilir olması amaçlanmıştır. Diğer çalışmalara nazaran algılayıcı donanım olarak sadece kamera kullanılması amaçlanmıştır. Robot, sadece kamera kullanılarak diğer mesafe veya renk algılayıcı sensörlere ihtiyaç duymadan yaklaşma mesafesini ayarlayabilecek algoritmaya sahiptir. Tasarlanan robot için yapılan çalışmalar yazılım tasarımı ve kodlanması, donanım tasarımı ve gerçeklenmesi, mekanik olarak şasinin tasarlanarak üç boyutu yazıcı ile oluşturulması olarak üç farklı disiplin çalışmasını içerir. Donanım için Raspberry Pi tek kart bilgisayarın yanısıra motor sürücüsü olarak L298N ve devre izolatörü olarak TLP281-4 optokuplör kullanılmış. Motor olarak redüktörlü DC motorlar seçilmiştir. Yazılım kısmında ise Raspberry Pi üstünde çalışan Raspbian İşletim Sistemi'ne kurulan OpenCV kütüphanesi ve Python yazılım dili kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, it is aimed to follow a computer vision based prototype robot by recognizing the object of the desired color. The robot, which is planned to be a prototype for autonomous vehicles, is designed to be the basis for future studies. The robot is intended to be customizable so that it can be used for safety, exploration, observation and military material handling applications, as well as for the purposes of unmanned access to the region to be defined in natural disasters. In comparison to other studies, it is intended to use only cameras as sensor hardware. The robot has the algorithm to adjust the approach distance without the need for other distance or color sensors. Works for the designed robot is including three different disciplines as software design and coding, hardware design and implementation, the mechanical design of the chassis and printing it by 3D printer. In addition to the Raspberry Pi single card computer for hardware, L298N as the motor driver and TLP281-4 optocoupler as circuit isolator are used. Geared DC motors are selected as motors. In the software part, the OpenCV library installed on the Raspbian Operating System and the Python software language was used.
Benzer Tezler
- Real-time visual target identification and tracking via unmanned ground vehicle (UGV)
İnsansız yer aracı (UGV) üzerinden gerçek zaman görsel hedef belirleme ve izleme
NOUR ZAKARIYA AMMAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Aydın ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ OKATAN
- Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
ALPASLAN YUFKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Evaluation of deep learning based multiple object trackers
Derin öğrenme tabanlı çoklu nesne takipçilerinin değerlendirilmesi
OMAR MOURED
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. GÖZDE AKAR
- Drone ile drone takibi için dağıtık derin takviyeli öğrenme yaklaşımları
Distributed deep reinforcement learning approaches for drone tracking with drone
ZİYA TAN
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARAKÖSE
- Luminant landscapes: Optimizing locomotion and interaction invirtual environments
Aydınlatıcı peyzaj: Sanal ortamlarda hareket ve etkileşimioptimize etmek
ROMMAN JAHANDIDEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
PROF. DR. IKHWAN KİM