Endüstriyel robotlarda kol geometrik parametrelerinin enerji tüketimine etkisi
The effect of arm geometric parameters on energy consumption in industrial robots
- Tez No: 606005
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TAMER KEPCELER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
Endüstriyel robotlar yaklaşık yarım asırdır üretimde kullanılmakta ve Ürün Kalitesi, Üretim Verimliliği konularında insanlara göre işletmelere büyük kazançlar sağlamakta, bu sayede üretim maliyetlerini aşağı çekmektedir. Gelişen teknoloji ve Endüstri 4.0 kavramı ile birlikte işletmelerde insanlarla birlikte çalışacak robotlara ihtiyaç duyulması“İşbirlikçi Robotlar”ı ortaya çıkarmış, gerek kurulum kolaylığı gerekse de daha az emniyet ekipmanı ve yer ihtiyacı nedeniyle endüstride kullanım oranları artmıştır. Çalışmamızda Universal firmasının 10 kg. taşıma kapasiteli UR10 model İşbirlikçi Robotu kullanılarak kol geometrik parametrelerinin enerji tüketimine etkileri araştırılmıştır. İşlem kolaylığı açısından 6 eksenli UR10 model İşbirlikçi robot 3 eksene indirgenmiş, Homojen dönüşüm matrisi yöntemi ile Lagrange denklemleri elde edilmiş ve Lagrange denklemleri yardımıyla her bir eksene ait Moment denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra Matlab programı yardımıyla her bir eksenin ilk ve son konumlarına göre hız ve ivme katsayıları belirlenmiştir. Bulunan katsayılar ile her bir eksen için Moment, Güç ve Enerji formülasyonu elde edilmiştir. Kol uzunluk ve çap değerleri değiştirilerek formüller tekrarlanmış ve değişkenlere göre enerji değerleri ortaya çıkmıştır.
Özet (Çeviri)
Industrial robots have been used in production for nearly half a century and they bring big profits to businesses in terms of product quality, production efficiency and thus lower production costs. With the developing technology and Industry 4.0 concept, the need for robots to work together with the people in the enterprises has revealed Collaborative robots (Cobot) and the rate of usage in the industry has increased due to ease of installation and less safety equipment and space requirement. In our study, the effect of arm geometric parameters on energy consumption was investigated by using UR10 model Cobot from Universal company. In terms of ease operation, the 6 axis cobot was reduced to 3 axis, kinematics of the robot was determined by Homogeneous transformation matrix method and the moment equations of each axis were extracted with Lagrange equation. Speed and acceleration coefficients were determined according to the first and last positions of each axis with the help of Matlab program. Moment, Power and Energy formulation was obtained for each axis with the coefficients found. Arm length and diameter values were changed, formulas were repeated and energy values were obtained according to the variables.
Benzer Tezler
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Endüstriyel robot kollarının tasarımından kaynaklanan ölü yüklerin sonlu elemanlar yöntemi ile optimize edilmesi ve işletme maliyetlerine etkisinin incelenmesi
Optimization of motor dead loads of industrial robot arms originated from their design with finite element method and examination of its impact on operating costs
MUSTAFA BUĞDAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARALI
- Design, control and implementation of CoCoA: A human-friendly autonomous service robot
Güvenli servis robotu CoCoA'nın insan uyumlu tasarımı, kontrolü ve hayata geçirilmesi
GÖKAY ÇORUHLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ