Obstacle avoidance control for a human-operated mobile robot
İnsan etkileşimli bir mobil robotun engelden kaçınma kontrolü
- Tez No: 612223
- Danışmanlar: PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN, DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
Bu çalışmada engelden kaçınma senaryosu kapsamında operatör ve tekerlekli robot arasındaki uzaktan etkileşim incelenmiştir. Uzaktan etkileşim, operatöre geri besleme kuvvet uygulayabilen joystiğin sisteme dahil edilmesiyle gerçekleştirilmiştir. Operatöre uygulanan geri beslemeli kuvvet sayesinde insan-robot arasında çift-taraflı bir iletişim ara yüzü kurulmuştur. Robot için belirlenen otonomi seviyesine bağlı olarak, operatör ve robot bilinmeyen bir bölgede konumlandırılmış bir hedefe yaklaşması esnasında farklı görevler üstlenmiştir. Bu bağlamda davranış tabanlı bir kontrol yapısı kullanılarak, çeşitli işbirliği kontrol yöntemleri geliştirilmiştir. Robotun belirlenen hedefe en kısa sürede ve en az çarpma ile gidebilmesi için, operatörden ve robotun algılayıcılarından gelen veriler işlenerek optimum kontrol girdileri oluşturulmuştur. Bu çalışmanın sonuçları, önerilen işbirliği kontrol mekanizmalarının, manuel ve otomatik sürüş modlarına göre sistemin genel performansı üzerinde daha belirgin iyileştirmelere yol açtığını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, the collaboration between human operator and a wheeled mobile robot in obstacle avoidance scenario is addressed. The tele-operation task is completed by integrating a force-feedback joystick to the human-robot system. The force-feedback joystick is able to apply forces on human operator and establish a bi-directional communication interface between the operator and the robot. Depending on levels of autonomy assigned to the robot, the operator and the robot are assigned with different roles during the navigation to a desired position in an unknown environment. A behavior-based control structure is used to formulate different cooperative control schemes by which the data provided by both the operator and the robot sensory channels are used to generate the optimal control inputs, resulting a safe travel to the goal with a minimum possible number of collisions and in the shortest possible time. The results of the study reveal that compared with manual and autonomous drive modes, cooperative control schemes make significant improvements in the overall performance of the system.
Benzer Tezler
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Gemiler için COLREG ile uyumlu otonom çatışmadan kaçınma çalışması
COLREG compatible autonomous ship collision avoidance study
HASAN UĞURLU
Doktora
Türkçe
2023
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL ÇİÇEK