Design of a low-cost swarm robotic system for flocking
Sürü halinde hareket için düşük bütçeli robot topluluğu sistemi tasarımı
- Tez No: 612303
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT, DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bacak Tasarımı, Yürüyen Robot, Optimizasyon, 3 Boyutlu Yazıcı, Leg Design, Walking Robot, Optimization, 3D Printer
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Robot topluluğu bilimi, çok sayıda robotun koordinasyonunu inceler. Hem iç hem de dış mekanlarda sürü halinde hareket etmek için tasarlanmış bir robot sistemini incelemesi bu tezin ana motivasyonunu oluşturuyor. Bu amaç doğrultusunda bir yürüyen robot sistemi geliştirildi. Tezin ilk bölümünde, mekanik aksaklıkları ortadan kaldırmak için, robotun kütle merkezinin düşey eksende yer değiştirmesini en aza indirecek bir bacak tasarlandı. Bu süreçte, mekanizma analizi ve Matlab optimizasyon araçları kullanıldı. Daha sonra, robotun elektronik bileşenleri belirlendi ve önceki aşamada tasarlanan ayağa ve monte edilecek elektronik ekipmana uygun bir mekanik tasarım Solidworks platformunda prototip olarak yapıldı. Robotun kontrolcüsü Arduino platformunda yazıldı. Parçalar Ultimaker 2+ 3 boyutlu yazıcı kullanılarak üretildi ve sonrasında robotun montajı yapıldı. Testlerde robotun engellerden kaçma ve ışık algılama becerileri incelendi. Tezin ikinci bölümünde, ilk prototip geliştirildi ve üretim süresini kısaltmak için daha küçük bir robot tasarlandı. Farklı yürüme biçimlerinin denenebilmesi için ikinci prototipte konum algılayıcılı motor kullanıldı. İkinci prototipte robot toplu şekilde hareket için uygun boyutlara ve hareket kabiliyetine ulaştı.
Özet (Çeviri)
Swarm robotics is an approach to the coordination of large numbers of robots. The main motivation of this thesis is to study a robotic system designed to do flocking both indoors and outdoors. A walking robot is designed parallel to this purpose. In the first part of thesis, a leg is designed to minimize the displacement of center of mass of robot in vertical axis to eliminate mechanical noise. Mechanism analysis and Matlab optimization tools are utilized in this process. Then, electronic components of robot are determined and mechanical design of robot, which is applicable to leg designed in previous stage and selected electronics, is done as first prototype in Solidworks platform. The controller of robot is written in Arduino platform. Parts are produced by using Ultimaker 2+ 3D printer and assembled afterwards. Assembled robot is run to test its obstacle avoidance and light detection skills.In the second part of thesis, the first prototype is improved and a smaller robot is designed mainly to decrease its production time. An encoder embedded motor is utilized in second prototype to implement different gaits. In second prototype, robot reaches to a size and mobility for flocking.
Benzer Tezler
- Simulation and design of a glider swarm robotics platform
Glider sürü robot platformunun dizayn ve simulasyonu
KASIM GÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATİH CEMAL CAN
- Robotik sıkıştırılmış kutuya toplama depo sistemlerinde toplama politikalarının yapay arı kolonisi algoritması ile belirlenmesi
Determination of picking policies in robotic compact bin picking storage systems with artificial bee colony algorithm
FURKAN YENER
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HARUN REŞİT YAZĞAN
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Parçacık sürüsü optimizasyon yöntemi kullanılarak taşıt debriyaj sisteminin geliştirilmesi
Development of vehicle clutch system by using particle swarm optimization method
OLGUN KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Makine MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELÇUK KARAGÖZ
- Antenlerin hızlı ve doğru tasarımı için esnek hesaplamaya dayalı sayısal karma yöntemler
Numerical hybrid methods based on soft computing for fast and accurate design of antennas
MAHMUD ESAD YİĞİT
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT TAYFUN GÜNEL