Designing of web-based lattice path controller for indoor environment by using multiple quadrotors
İç mekanlar için web tabanlı kafes yolu kontrolcüsünün çoklu dört rotorlular kullanılarak tasarlanması
- Tez No: 612414
- Danışmanlar: PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
İnsansız hava araçları (İHA'lar) birim işlem gücünün de ucuzlaması ile oldukça popüler bir çalışma alanı haline gelmiştir. Küresel konumlama sistemleri (KKS) ile İHA'ların otonom olarak kontrol edilmesi her ne kadar kolay olsa da bu tarz algılayıcıların verilerine her zaman güvenmek mümkün olmamaktadır. Ayrıca bu algılayıcın boyut, maliyet ve karmaşıklığından dolayı ufak ve nano boyuttaki İHA'lara uygulamak mümkün olmamaktadır. İç mekanlarda, KKS'lerin kullanılmadığı veya kullanılamadığı alanlarda güvenli ve güvenilir şekilde çalışabilmek için İHA'ların algılama, konumlandırma ve kontrol algoritmalarında iyileştirmeler yapılması gerekmektedir. Bu çözümü tek bir İHA için uygulamak bir problem, bulunacak çözümü bir grup şeklinde görev alacak İHA'lara uygulamak ise bir başka problemdir. Bu bağlamda yapılan çalışmada ve geliştirilen yazılım çerçevesinde birden fazla İHA'nın web tabanlı bir arayüz üzerinden komut verilmesi ve kontrol edilmesi mümkün kılınmıştır. Çalışmalarımızda Parrot Inc. firmasının AR.Drone adlı dört rotorlu platformundan yararlanılmıştır. Bu seçimin başlıca sebebi açık kaynaklı yazılım geliştirme kitinin bulunması ve içindeki işletim sisteminin çekirdek seviyesinde değişikliklere izin verebilecek olmasıdır. Çalışmanın deney kısmı ofis ve depo gibi kapalı alanlarda bir ve birden fazla dört rotorlunun kontrol edilebildiğini göstermek üzere gerçekleştirilmiştir. Deneylerde görevleri barındıran ızgara tabanlı yollar, web tarayıcı üzerinden oluşturulup paylaşılmıştır. İHA'lar konumlandırma için ataletsel ölçüm algılayıcısına, ön ve alt kameraya sahiptirler. Tüm İHA'lar ve kontrol komutları için kullanılan bilgisayar kendini iyileştirebilen bir ağ mimarisine sahip kablosuz ağına bağlılardır. Bu ağ mimarisi özellikle dört rotorlulardan birinde yaşanabilecek sorunlu durumda bile grubun görevine devam etmesi için kurulmuştur.
Özet (Çeviri)
Unmanned aerial vehicles (UAVs) become very popular in last years by the help of increasing computing power per area and per cost. While UAVs with global positioning system (GPS) can easily operate to flight autonomously, this and such sensors data cannot be always trusted. And most of the cases for small and nano scale UAVs, we cannot use these kinds of sensors because of cost, complexity and weight. Safely and reliably operating close to unknown indoor or GPS-denied environments requires improving UAVs' sensing, localization, and control algorithms. To solve and improving for a UAV is one problem, extending it to a multiple UAVs is another problem. We study and develop a framework for multiple UAVs to command and control from web-based front-end. In our experiments, a quadcopter platform called AR.Drone from Parrot Inc. is preferred and used because of its open-source API and kernel level arrangements. Test flights inside a warehouse validate the framework is capable of control one or more quadcopters in given different lattice-based path from a web browser. UAVs are capable of localizing its position with using IMU, front and bottom camera. All UAVs are interconnected to each other and controller computer through a self-healing network, so if one or more quadcopter fails because of lack of battery or any other circumstances, the rest of the group continues its mission.
Benzer Tezler
- Kontrol eğitimi için MATLAB ile web tabanlı uygulama araçlarının geliştirilmesi
Designing of web based application tools for control education with MATLAB
KENAN SAVAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HASAN ERDAL
- Eğitimsel WEB tasarım ilkelerine göre şekillenen WEB temelli bilişsel yapıcı yaklaşıma destek olarak hazırlanan basılı materyal ve yüz yüze öğretimin öğrenci başarısına etkisi
Effects of published material and face to face teaching that prepared to support WEB based cognitive constructivist approach guided by principles of educational WEB design on students achievement
NECMİ EŞGİ
Doktora
Türkçe
2005
Eğitim ve ÖğretimAnkara ÜniversitesiEğitim Programları ve Öğretimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAFİZE KESER
- Avrupa Birliği'nde hizmetiçi eğitim politikaları: Geleneksel ve uzaktan eğitim yaklaşımına göre Trakya Birlik hizmetiçi eğitim modelinin oluşumu
The policies of in-service training in European Union: The formation of Trakya Birlik's in-service traning model by approach of traditional and distance education
İPEK HALVURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Eğitim ve ÖğretimTrakya ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN GENÇLER
- Uzaktan eğitimde etkin erişim sitesi tasarım modeli ve bir uygulama
The effective web design model in distance learning and an application
İLKNUR AYDOĞDU KARAASLAN
Doktora
Türkçe
2008
Eğitim ve ÖğretimDokuz Eylül ÜniversitesiEkonometri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VAHAP TECİM
- Web tabanlı bir uyarlanabilir çevrimiçi öğrenme ortamının harmanlanmış öğretim modeline uygun olarak tasarlanması ve öğrenci başarısına etkisi
Designing of adaptable web based online learning context in confirmity with the collated teaching model and its effect on student's success
FATİH ÇAĞATAY BAZ
Doktora
Türkçe
2016
Bilim ve TeknolojiMustafa Kemal ÜniversitesiEnformatik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERKAN TETİK