Mobil robotun uygulamalı yörünge analizi ve kontrolü
Applied trajectory analysis and control of mobile robot
- Tez No: 613042
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 149
Özet
Hastane çalışma ortamlarında, özellikle geç saatlerde yaşanan yorgunluk ve yoğun iş temposuna bağlı olarak; hastalara yanlış ilaç verilmesi, hastalara karşı hitabın iyi olmaması gibi durumlar hastaları ve hastane çalışanlarını özellikle hemşireleri birçok sıkıntıyla karşı karşıya bırakmaktadır. Bu gibi problemleri gidermek için insan kaynaklı hataların en aza indirilmesi oldukça önem arz etmektedir. Bu deneysel olarak yapılan çalışmada, tasarımı ve üretimi gerçekleştirilmiş olan mobil robota, görüntü işleme teknikleriyle oluşturulan yüz tanıma sistemi entegre edilerek; mobil robota hastanın yanına gittiğinde hastanın kim olduğunun tespit edilmesi özelliği kazandırılmıştır. Yüz tanıma sistemiyle daha önceden hazneye yerleştirilen ve o kişiye ait olduğu tanımlanan ilaçların, kişiye özgü olarak ve herhangi bir karışıklığa yol açmadan doğru kişiye ulaştırılması amaçlanarak uygulaması gerçekleştirilmiştir. Aynı zamanda mobil robotlar istenilen görevleri yerine getirmeye çalışırken referans yörüngenin belirlenmesi gerekmektedir. Bu bağlamda mobil robot için hasta yatak pozisyonuna giderken; çeşitli açılardaki dönme etkileri göz önüne alınarak referans yörüngeler oluşturulmuştur. Bu etkilerle robot, PSO algoritmasıyla parametreleri belirlenen PI kontrolcü ile sistem kontrol edilmiştir, bununla birlikte ITAE ve IAE uygunluk fonksiyonlarına göre oluşan kontrolcülerin performansları mukayese edilmiştir. Ayrıca sistemin belirlenen yörüngeleri izlerken ki gerçek konum verileri metal algılayıcı sensörler vasıtasıyla elde edilmiş ve sistemde bulunan yol pürüzlülüğü gibi bozucu etkenlerin robotun izlediği yörüngeye olan etkisinin tespiti, üç farklı yapay sinir ağları tipi ile analiz edilerek gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In hospital working conditions, especially due to fatigue and intense work tempo in the late hours; the cases of such as given wrong medications or bad attitude to patients confront hospital workers and patients with many problems. In order to solve such problems, minimizing human errors is very important. In this experimental work, by integrating face recognition system created image processing methods to designed and manufactured mobile robot; it has been given the feature of determining who the patient is when mobile robot goes to patient. With the help of the facial recognition system, the drugs that were previously placed in the chamber and identified as belonging to that person were applied in order to reach the right person individually without causing any confusion. At the same time, the reference trajectory needs to be determined when mobile robots try to perform the desired tasks. In this context, reference trajectory has been formed by considering rotational effects at various angles when mobile robot goes to patient's bed positions. With these effects, the robot was controlled by the PI controller whose parameters were determined by the PSO algorithm, at the same time, the performances of the controllers formed according to ITAE and IAE fitness functions were compared. In addition, the actual position data of the system were obtained by means of metal sensors while following the determined trajectories and the effect of disturbing factors such as surface roughness on the trajectory followed by the robot was analyzed by three different types of artificial neural networks.
Benzer Tezler
- Bir mobil robotun kinematik, dinamik analizi ve optimum zamanlı yörünge planlaması
A Mobile robot's kinematic, dynamic analysis and optimum time trajectory planning
ERSİN MURAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2001
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HASAN ALLİ
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Haraketli robotların kinematik değişkenlerinin tahmin edilmesi için test platform tasarımı
Test platform desing for kinematic parameter estimation of mobile robots
SEZAİ HACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mühendislik BilimleriHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CAN ULAŞ DOĞRUER
- Değişken bir yörünge üzerinde hız ve konum kontrolü
Speed and position controls on a variable trajectory
MAHİT GÜNEŞ
Doktora
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FEVZİ BABA