A control allocation technique to recover from driver-induced oscillations
Sürücü kaynakı salınımları sönümlemek için kontrol değıtım metodu geliştirilmesi
- Tez No: 615421
- Danışmanlar: DR. YILDIRAY YILDIZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Bu tezin odak noktası, sürücü kaynaklı salınımların incelenmesidir. Bir otomobilin arka lastikleri üzerindeki kuvvetler, agresif sürücü davranışları, kaygan yolda yapılan yüksek hızlar, ani direksiyon hareketleri veya ani frenler nedeniyle doygunluğa ulaştığında, aracın arka kısmı yola tutunamaz ve kaymaya başlar. Kaymayla birlikte, sürücü aracın direksiyon hareketlerine geç cevap verdiğini farketmeye başlar. Sürücü girdileriyle aracın cevapları arasında oluşan bu zaman gecikmesi aracın arka kısmının salınım yapmaya ya da bir diğer adıyla savrulmaya başlamasına sebep olabilir. Literatürde savrulma dinamikleri pek az incelenmiştir ve yapılan incelemelerde verilen detaylar da teorik bir inceleme için yeterli değildir. Bu çalışmada savrulma hareketi doğrusal olmayan araç modelleri ışığı altında incelenmiş ve bu hareket belirli bir araç konfigürasyonunda simülasyon ortamında yeniden üretilmiştir. Daha sonra savrulma hareketinden aracı çıkarmak için bir kontrol dağıtım metodu önerilmiştir. Bu kontrol dağıtım metodu, sürücünün araçtan talep ettiği kuvvet ve momentler ile gerçekleştirilen kuvvet ve momentler arasındaki faz farkını minimize ederek salınımların sönümlenmesini sağlamaktadır. Önerilen metodun, alternatif metotların zorlandığı yüksek hızda oluşan salınımları sönümleme işinde başarılı olduğu simülasyonlar aracılığı ile gösterilmiştir. Ayrıca, önerilen metodun uyarlamalı bir versiyonu, eyleyicilerin etkilerinin bir kısmını kaybettikleri durumlar için geliştirilmiştir. Uyarlamalı kontrol dağıtıcısının önemli eyleyici etkinlik kayıplarında aracın kararlılığını sağladığı da gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
The focus of this thesis is the study of driver induced oscillations. When the rear tires of a car are force saturated due to aggressive driver behaviour, high velocity on a slippery road, sudden steering action or heavy braking, rear end of the car tends to lose traction on the road and starts skidding. At the same time, the driver, having the direct steering control over the front two tires, feels a time delay at the response of the rear tires to the steering actions. The delay between the driver's action and the vehicle's response may eventually instigate the swinging of the rear end of the vehicle, which is generally referred to as“fishtailing”. In the literature, few studies exist regarding fishtailing motion and in those studies, the theoretical background of this motion is not studied in detail. In this thesis, fishtailing motion dynamics are investigated in detail by employing a non linear vehicle model, and this motion is recreated for a specific vehicle configuration. Then, a control allocation technique is presented to recover from this driver-induced fishtailing motion. The proposed control allocation method helps the vehicle recover from these undesired oscillations by minimizing the phase shift between the commanded and realized forces and moments. The simulation results demonstrate that using the proposed method, it is possible to make the vehicle recover from driver induced oscillations even at high velocities where conventional approaches fail. For the cases of actuator failure, for example loss of tire inflation pressure, an adaptive version of the control allocation is also proposed that can stabilize the vehicle even when the actuator effectiveness is reduced significantly.
Benzer Tezler
- Uzaktan denetim sistemlerinin veri bağlantı kontrolü
Başlık çevirisi yok
KAAN ERKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. BÜLENT ÖRENCİK
- APPN mimarisi ile diğer şebeke mimarilerinin bütünleştirilmesine ilişkin yöntemler
Integration methods of APPN architecture and other networking architectures
ALPER GÜVENER
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÜNSEL DURUSOY
- Esnek üretim sistemleri için bir etkin üretim denetleme modeli
An Effective supervisory control model for flexible manufacturing systems
BAHAR KORKUSUZ
Doktora
Türkçe
1989
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Optik lif ortamında dağılmış veri arabağı modellemesi
Fiber distributed data interface
AHMET UĞURKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. EMRE HARMANCI
- Koyunlarda fibrin adeziv (tisseel) ile deneysel tenorafi
Experimental tenoraphy of the sheep with fibrin adezive (tisseel)
METE CİHAN
Doktora
Türkçe
1998
Veteriner HekimliğiKafkas ÜniversitesiCerrahi (Veterinerlik) Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSA ÖZAYDIN