Küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler slerp interpolasyonları
Sequential and modülar slerp interpolations in spherical mechanisms
- Tez No: 620389
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HATİCE KUŞAK SAMANCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bitlis Eren Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu tez beş bölümden oluşmaktadır. Giriş bölümünde çalışmamızın tarihsel gelişimi hakkında bilgiler verildi. Materyal ve yöntem bölümünde kuaterniyonlar, dual sayılar, dual vektörler, dual kuaterniyonlar, kuaterniyon interpolasyonları, dual kuaterniyon interpolasyonları, Blaschke çatısı ile ilgili temel tanım ve teoremler verilip, çeşitli örneklendirmeler yapıldı. Bulgular bölümünde, küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler SLERP interpolasyonları uygulandı. Küresel mekanizmalarda SLERP interpolasyonu yardımı ile dönme hareketleri incelendi. Geometrik Slerp'in Frenet çatısı ve eğrilikleri hesaplandı. Ayrıca, birim dual küre üzerindeki dual küresel mekanizmalarda dizisel Sclerp interpolasyonları uygulandı. Fast dual küresel interpolasyonu ve fast vida lineer interpolasyonu tanımları verildikten sonra birim dual küresel interpolasyon eğrisinin Blaschke çatısı hesaplandı. Dördüncü bölümde ise sonuç ve öneriler verildikten sonra son bölümde kaynakçalar yazıldı.
Özet (Çeviri)
This thesis consists of five chapters. In the introduction chapter; we give some information about the historical developments of our study. In the material and method chapter; basic definitions and theorems about the quaternions, dual numbers, dual vectors, dual quaternions, quaternion interpolations, dual quaternion interpolations and Blaschke frame were given and various examples were made. In the main results section; the sequential and modular SLERP interpolations were applied in the spherical mechanisms. The spherical motions were examined with the help of SLERP interpolation in the spherical mechanisms. The Geometric Slerp's Frenet frame and the curvatures were calculated. Furthermore, sequential Slerp interpolations were applied on the dual unit sphere in the dual spherical mechanisms. After the definitions of fast dual spherical interpolation and fast screw linear interpolation, the Blaschke frame of the unit dual spherical interpolation curve were calculated. In the fourth chapter, after the conclusions and suggestions of our study were given, the bibliography was written in the last chapter.
Benzer Tezler
- Bilgisayar destekli küresel dişli tasarımı ve imalatı
Computer aided spherical gear design and manufacturing
FERHAT YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HAKAN MUMCU
- Kinematic synthesis of spatial mechanisms using algebra of exponential rotation matrices
Üstel dönme matrisleri aracılığı ile uzaysal mekanizmaların sentezi
FARİBORZ SOLTANİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF.DR. ERES SÖYLEMEZ
PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Küreselleşmeye direnme mekânları: Siirt kahvehane kültürü
Places to resist globalisation: Siirt teahouse culture
FİGEN KANBİR