Geri Dön

Küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler slerp interpolasyonları

Sequential and modülar slerp interpolations in spherical mechanisms

  1. Tez No: 620389
  2. Yazar: ÇETİN KUŞÇU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HATİCE KUŞAK SAMANCI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Matematik, Mathematics
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Bitlis Eren Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

Bu tez beş bölümden oluşmaktadır. Giriş bölümünde çalışmamızın tarihsel gelişimi hakkında bilgiler verildi. Materyal ve yöntem bölümünde kuaterniyonlar, dual sayılar, dual vektörler, dual kuaterniyonlar, kuaterniyon interpolasyonları, dual kuaterniyon interpolasyonları, Blaschke çatısı ile ilgili temel tanım ve teoremler verilip, çeşitli örneklendirmeler yapıldı. Bulgular bölümünde, küresel mekanizmalarda dizisel ve modüler SLERP interpolasyonları uygulandı. Küresel mekanizmalarda SLERP interpolasyonu yardımı ile dönme hareketleri incelendi. Geometrik Slerp'in Frenet çatısı ve eğrilikleri hesaplandı. Ayrıca, birim dual küre üzerindeki dual küresel mekanizmalarda dizisel Sclerp interpolasyonları uygulandı. Fast dual küresel interpolasyonu ve fast vida lineer interpolasyonu tanımları verildikten sonra birim dual küresel interpolasyon eğrisinin Blaschke çatısı hesaplandı. Dördüncü bölümde ise sonuç ve öneriler verildikten sonra son bölümde kaynakçalar yazıldı.

Özet (Çeviri)

This thesis consists of five chapters. In the introduction chapter; we give some information about the historical developments of our study. In the material and method chapter; basic definitions and theorems about the quaternions, dual numbers, dual vectors, dual quaternions, quaternion interpolations, dual quaternion interpolations and Blaschke frame were given and various examples were made. In the main results section; the sequential and modular SLERP interpolations were applied in the spherical mechanisms. The spherical motions were examined with the help of SLERP interpolation in the spherical mechanisms. The Geometric Slerp's Frenet frame and the curvatures were calculated. Furthermore, sequential Slerp interpolations were applied on the dual unit sphere in the dual spherical mechanisms. After the definitions of fast dual spherical interpolation and fast screw linear interpolation, the Blaschke frame of the unit dual spherical interpolation curve were calculated. In the fourth chapter, after the conclusions and suggestions of our study were given, the bibliography was written in the last chapter.

Benzer Tezler

  1. Bilgisayar destekli küresel dişli tasarımı ve imalatı

    Computer aided spherical gear design and manufacturing

    FERHAT YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Makine MühendisliğiDumlupınar Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HAKAN MUMCU

  2. Kinematic synthesis of spatial mechanisms using algebra of exponential rotation matrices

    Üstel dönme matrisleri aracılığı ile uzaysal mekanizmaların sentezi

    FARİBORZ SOLTANİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF.DR. ERES SÖYLEMEZ

    PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN

  3. Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms

    Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması

    HASAN SEVİNÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK

    ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT

  4. Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots

    İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı

    CİHAT BORA YİĞİT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. PINAR BOYRAZ

  5. Küreselleşmeye direnme mekânları: Siirt kahvehane kültürü

    Places to resist globalisation: Siirt teahouse culture

    FİGEN KANBİR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    SosyolojiAtatürk Üniversitesi

    Sosyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEVLÜT ÖZBEN