Geri Dön

Endüstriyel bir delta robotun geri adımlama tekniği ile yörüngeizleme kontrolü

Trajectory monitoring control with the backstepping technique of an industrial delta robot

  1. Tez No: 620432
  2. Yazar: İLHAM ÇELEBİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 77

Özet

Bu tez çalışmasında, hafifliği, hızı ve hassaslığı ile öne çıkan delta robot sistemlerinin yörünge takip performansının artırılmasına yönelik kontrol tasarımları gerçekleştirilmiştir. Ele alınan delta robot sistemine ait ileri-ters kinematik analizler neticesinde çalışma alanı belirlenmiş ve bu alan içerisinde kalacak şekilde farklı yörünge senaryoları oluşturulmuştur. Tasarlanan bu yörünge şartları altında kontrol performansı hem simülasyon ortamında hem de deneysel olarak test edilmiştir. Kontrol yöntemi olarak sağladığı hassas konumlama performansı ve dış bozucu etkilere karşı dayanıklı olması sebebiyle Lyapunov teoremi esaslı Geri adımlama (Backstepping) kontrol yöntemi seçilmiştir. Önerilen kontrol yöntemleri her bir motor için gerekli kontrol torkunu hesaplamaktadır. Deneysel gerçekleme aşamasında ise hesaplanan kontrol torku, redüksiyon ve motor elektriksel özellikleri dikkate alınarak kontrol voltajı olarak motorlara uygulanmıştır. Elde edilen sonuçlar irdelendiğinde, önerilen kontrol yaklaşımlarının istenen yörüngeyi sağlamaktaki başarısı açık şekilde ortaya konmuştur.

Özet (Çeviri)

In this thesis, control designs have been realized to improve the trajectory tracking performance of delta robot systems, which stand out with their lightness, speed and precision. As a result of the forward-inverse kinematic analysis of the delta robot system, the working area was determined and different trajectory scenarios were created to remain within this area. The control performance under these designed trajectory conditions was tested both in simulation environment and experimentally. Lyapunov theorem based (backstepping) control method has been chosen as the control method because of its precise positioning performance and resistance to external disturbances. The recommended control methods calculate the required control torque for each motor. In the experimental realization stage, the calculated control torque, reduction and electrical properties of the motor were applied to the motors as control voltage. When the results obtained are examined, the success of the proposed control approaches in achieving the desired trajectory is clearly demonstrated.

Benzer Tezler

  1. Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi

    Development of image processing based robotic test automation system for touch screen devices

    YİĞİT KARABULUT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiCelal Bayar Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN

  2. Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü

    Delta robot control with image processing base

    OKAN YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI

  3. PID ve kayan kipli denetleyici kullanarak delta robot manipülatörün yörünge kontrolü

    Trajectory control of delta robot manipulator using PID and sliding mode control

    VEYSEL KARAM YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ

  4. Endüstriyel bir tartı sisteminin tasarımı

    Design of an industrial weighing system

    B.BERK ÜSTÜNDAĞ

  5. Tartım sistemi ve uygulaması

    Başlık çevirisi yok

    ŞENOL SAĞLAM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ TOKER