Endüstriyel bir delta robotun geri adımlama tekniği ile yörüngeizleme kontrolü
Trajectory monitoring control with the backstepping technique of an industrial delta robot
- Tez No: 620432
- Danışmanlar: PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Bu tez çalışmasında, hafifliği, hızı ve hassaslığı ile öne çıkan delta robot sistemlerinin yörünge takip performansının artırılmasına yönelik kontrol tasarımları gerçekleştirilmiştir. Ele alınan delta robot sistemine ait ileri-ters kinematik analizler neticesinde çalışma alanı belirlenmiş ve bu alan içerisinde kalacak şekilde farklı yörünge senaryoları oluşturulmuştur. Tasarlanan bu yörünge şartları altında kontrol performansı hem simülasyon ortamında hem de deneysel olarak test edilmiştir. Kontrol yöntemi olarak sağladığı hassas konumlama performansı ve dış bozucu etkilere karşı dayanıklı olması sebebiyle Lyapunov teoremi esaslı Geri adımlama (Backstepping) kontrol yöntemi seçilmiştir. Önerilen kontrol yöntemleri her bir motor için gerekli kontrol torkunu hesaplamaktadır. Deneysel gerçekleme aşamasında ise hesaplanan kontrol torku, redüksiyon ve motor elektriksel özellikleri dikkate alınarak kontrol voltajı olarak motorlara uygulanmıştır. Elde edilen sonuçlar irdelendiğinde, önerilen kontrol yaklaşımlarının istenen yörüngeyi sağlamaktaki başarısı açık şekilde ortaya konmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, control designs have been realized to improve the trajectory tracking performance of delta robot systems, which stand out with their lightness, speed and precision. As a result of the forward-inverse kinematic analysis of the delta robot system, the working area was determined and different trajectory scenarios were created to remain within this area. The control performance under these designed trajectory conditions was tested both in simulation environment and experimentally. Lyapunov theorem based (backstepping) control method has been chosen as the control method because of its precise positioning performance and resistance to external disturbances. The recommended control methods calculate the required control torque for each motor. In the experimental realization stage, the calculated control torque, reduction and electrical properties of the motor were applied to the motors as control voltage. When the results obtained are examined, the success of the proposed control approaches in achieving the desired trajectory is clearly demonstrated.
Benzer Tezler
- Dokunmatik ekranlı cihazlar için görüntü işlemeye dayalı robotik test otomasyon sistemi geliştirilmesi
Development of image processing based robotic test automation system for touch screen devices
YİĞİT KARABULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiCelal Bayar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZAİ TAŞKIN
- Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü
Delta robot control with image processing base
OKAN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI
- PID ve kayan kipli denetleyici kullanarak delta robot manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory control of delta robot manipulator using PID and sliding mode control
VEYSEL KARAM YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Endüstriyel bir tartı sisteminin tasarımı
Design of an industrial weighing system
B.BERK ÜSTÜNDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATİLLA BİR
- Tartım sistemi ve uygulaması
Başlık çevirisi yok
ŞENOL SAĞLAM
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TOKER