Esnek bağlı bir robot kolunun titreşimlerinin giriş şekillendirme ile kontrolü
Vibration control of a flexible robot manipulator with input shaping method
- Tez No: 629785
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ZEREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 127
Özet
Bu çalışmanın amacı, esnek bağlı bir robot kolunda dönme hareketi sonucunda oluşan artık titreşimlerin giriş şekillendirme yöntemleriyle kontrolünü incelemek ve kontrol deneylerinin benzetim ortamında yapılmasını sağlayacak programlar geliştirmektir. Benzetim programları, Ansys Mechanical APDL platformunda çalışmak üzere geliştirilmiştir. Bu programlar ile parametrik olarak esnek bir robot kolu modelinin oluşturulmasına, şekillendirilmiş hareket komutlarının üretilmesine ve bu komutlar sonucunda meydana gelen titreşimlerin kolay ve hızlı şekilde analizine olanak sağlayacak bir deney ortamının geliştirilmesi hedeflenmiştir. Esnek bağlı bir robot kolunun şekillendirilmiş komutlarla titreşim kontrolü, bu programlar yardımıyla değişik çalışma şartları için yapılan deneylerle analiz edilmiştir. Alınan sonuçlar, detaylı sayısal veriler ve grafiklerle sunulmuştur. Geliştirilen programlarının kaynak kodları, bu konuda yapılacak başka araştırmalarda da kullanılabilmeleri amacıyla ekler bölümünde açık olarak paylaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
The purpose of this study is to analyze the control of residual vibrations caused by rotational movement in a flexible robot arm using input shaping methods and to develop computer programs for conducting experiments on simulation environment. Simulation programs are developed in Ansys Mechanical APDL platform. With these programs, it is aimed to develop an experiment environment that will enable creating a flexible robot arm model parametrically, producing shaped motion commands and analyzing the vibrations caused by these commands quickly and easily. The vibration control of a flexible link robot manipulator with shaped commands has been analyzed by experiments for various working conditions with the help of these programs. The results are presented with detailed numerical data and graphics. The source code is shared in the appendices section to ensure that programs can be used in other research studies on this subject.
Benzer Tezler
- Antalya'da 1980 sonrası yaşanan dönüşümün kavramsal izdüşümleri
The conceptual projections of the transformation experienced in Antalya after 1980
ZEYNEP ESENGİL
Doktora
Türkçe
2017
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN LÜTFÜ KAHVECİOĞLU
- Altı bacaklı bir robot için dinamik simülatör tasarımı
Dynamic simulator design for a robot with six legs
İZZET YAĞMAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- The Rotationally felxible robotic manipulator under quasiperiodic excitation
Yarı-periyodik titreşim altındaki rotasyonel esnek robot manipülatörü
TURGUT YANARTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMekanik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ENGİN KARAOSMAN
- Esnek robot kollarda optimum hareket sentezi
Synthesis of the optimum motion in flexible robot arm
TAMER KEPÇELER
Doktora
Türkçe
1999
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARİS KAYA