Designing and modelling of single motor multicopter control system
Tek motorlu multicopter kontrol sisteminin tasarımı ve modellenmesi
- Tez No: 637413
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İBRAHİM GÖV, DOÇ. DR. MEHMET HANİFİ DOĞRU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Uçak Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Heli-Quad, PIXHAWK, MISSION Planner, PID, Kollektif Mekanizma, Heli-Quad, PIXHAWK, MISSION Planner, PID, Collective Mechanism
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde neredeyse etrafımızı saracak kadar geniş bir alana hükmeden ve popüler olan multi-copter teknolojisi geçmişten günümüze teknolojik olarak birbirini takip ederek geliştirilmiş ve modifikasyona uğramıştır. Havada asılı kalan diğer hava araçlarıyla karşılaştırıldığında, mekanik sadeliği ve çok fonksiyonlu uçuş konfigürasyonundan dolayı tercih edilir. Ancak bu basitlik manevra kabiliyetine ve verimliliğe sınırlama getirmiştir. Bu nedenle, bu tezde, yüksek manevra kabiliyeti ve gelişmiş elektronik teknoloji sadeliği ile yeni bir tasarım olan tek motorlu ve değişken hatve açılı quadcopter Heli-Quad geliştirilmiştir. Geleneksel quadcopterlerin aksine, pervaneyi döndürmek için quadcopter çerçevesi ve tork tüp dişli mekanizmasına bağlı tek motor kullanılır. Tork tüpüne bağlı kollektif mekanizma sayesinde pervaneler, negatif ve pozitif yönde hareket ettirilir. Bu çalışmada, kayış tahrik sistemi kullanan benzer çalışmaların aksine, şaft tahrik sistemi kullanılmış ve genel olarak tek motorlu bir quadcopter olan Heli-Quad kontrol sisteminin elektronik tasarımı ve modellenmesi ana motivasyon olarak incelenmiştir. Taranan literatür ve kitaplardan yararlanarak, PID kontrol sisteminin temelinden, uçuş kontrolörlerinin temel çalışma prensiplerine kadar incelenmiş ve araştırılmıştır. PID kontrolünün temel mantığı ile küçük ölçekli bir kontroller deneyi yapılmıştır. Bu çalışmada PIXHAWK uçuş kontrolörü ve MISSION Planner arayüz sistemi kullanılmıştır. Elektronik şema konfirige edilmiş ve sistem görev planlayıcı arayüzü aracılığıyla programlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Multi-copter technology, which today dominates an area almost large enough to surround us and has popularity, has been developed and modified by following each other technologically from past to present. Compared to other aircraft suspended in the air, it has been very preferred due to its mechanical simplicity and multi-functional flight configuration. However, this simplicity restricts maneuverability and efficiency. For this reason, in this thesis, Heli-Quad, a single-engine and variable pitch quadcopter, which is a new design with high maneuverability and advanced electronic technology simplicity, has been developed. Unlike conventional quadcopters, a single motor connected to the quadcopter frame and torque tube gear mechanism is used to rotate the propellers. Propellers are moved in a negative and positive position thanks to the collective mechanism connected to the torque tube. In this study, contrary to similar studies using a belt drive system, the shaft drive system was used and the electronic design and modeling of the control system of Heli-Quad, which is generally a single-engine quadcopter were studied as the main motivation. By taking advantage of scanned literature and books, was studied and researched from the basis of the PID control system to the main operating principles of flight controllers. A small-scale controls experiment was carried out with the basic logic of PID control. In this study, were used PIXHAWK flight controller and MISSION Planner interface system. The electronic temple was configurated and the system is programmed through the mission planner interface.
Benzer Tezler
- Bir elektrikli ulaşım sisteminin modellenmesi ve simülasyonu
Modelling and simulation of an electrically driven transport system
SALMAN KURTULAN
Doktora
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. ATİLLA BİR
- Asenkron motorun farklı kontrol yöntemleri ile hız kontrolü ve raylı sistemlere uygulanması
Different control methods for speed control of asynchronous motor and application to railway systems
ALP EREN ÇALICIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- İki serbestlik dereceli bir gimbal sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü
Modelling, identification and real-time control of a two-degree-of-freedom gimbal system
BATUHAN KALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Kafesli asenkron makinede ısınmanın incelenmesi ve ısısal devre modelinin kurulması
The Heating analysis and setting up the thermal model in a cage rotor induction machine
PERVÜL SARIKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. İLHAMİ ÇETİN
- Fırçasız doğru akım motorlu tahrik sistemlerinde oniki darbeli sürücü
Twelve-step drive of brushless dc machines
LATİF TEZDUYAR
Doktora
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER