İki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması
Comparison of robust control methods for two axis gimbal systems
- Tez No: 641187
- Danışmanlar: PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez kapsamında iki eksen gimbal sistemleri için gürbüz kontrol yöntemlerinin uygulanması ve karşılaştırılması incelenmiştir. Gerçek sistem ile teorik model arasındaki farklar belirsizlik olarak alınmıştır. Bu belirsizliklere göre gürbüz kararlılık ve gürbüz performansın sağlanması için gürbüz kontrol yöntemleriyle tasarım yapılmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanması için genel 1 serbestlik dereceli H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Gürbüzlük koşullarının sağlanmasının yanında daha iyi referans takibi sağlamak için 2 serbestlik dereceli model tabanlı H-sonsuz döngü şekillendirme, H-sonsuz karma hassasiyet ve Mu sentezi kontrolcüler tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler gerçek bir gimbal sistemi üzerinden test edilmiş ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, application and comparison of robust control methods for two axis gimbal systems are investigated. Uncertainty of the system obtained as the difference between real system and theoritical model. Robust control methods are designed to achieve robust stability and robust performance. Typical 1 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed to obtain robustness conditions. In addition to obtain robustness conditions, model based 2 degree-of-freedom H-infinity loop shaping, H-infinity mixed sensitivity ve Mu synthesis controller designed for better reference tracking. Designed controllers tested on a real gimbal system and obtained results compared.
Benzer Tezler
- Performance of fractional order controllers for two axis gimbal system
İki eksen gimbal sistemi için kesir dereceli kontrolcülerin başarımı
ECEM ÇETİNYOL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLKER MURAT KOÇ
- Detailed modeling and control of a 2-DOF gimbal system
İki eksen bir gimbal sisteminin detaylı modellemesi ve kontrolü
ERHAN POYRAZOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- İki serbestlik dereceli bir gimbal sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü
Modelling, identification and real-time control of a two-degree-of-freedom gimbal system
BATUHAN KALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Zırhlı araçlar için gimbal aktif koruma sistemi tasarımı ve kontrolü
Design and control of gimbal active protection system for armoured vehicles
EFE FAZLIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ERDİL
- Design, modelling and control of a reaction wheel actuated system
Reaksiyon tekeri ile kontrol edilen bir sistemin tasarımı modellenmesi ve kontrolü
RAHMAN BİTİRGEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT