Geri Dön

Optimal and model predictive control of a quadrotor

Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü

  1. Tez No: 647368
  2. Yazar: SEVİNÇ GÜNSEL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS, DOÇ. DR. ERKİN DİNÇMEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Işık Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 51

Özet

Quadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.

Özet (Çeviri)

Quadrotors are unmanned aerial vehicles (UAVs) used widely and these vehicles have been controlled with different controllers, such as PID, Linear Quadratic Regulator (LQR) and, Model Predictive Control (MPC). In this study, the linear state-space model was developed according to quadrotor's kinematic and dynamic equations, and LQR and MPC controllers were designed for tracking a given trajectory. The simulation results of the controller performances were compared.

Benzer Tezler

  1. Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception

    Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi

    AHMET TALHA ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU

  2. Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller

    Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü

    CEMRE ESEMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN

  3. Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods

    Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması

    AHMET SABAH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT

  4. Model predictive control of quadrotor UAV linear model

    Lineer model quadrotor İHA'nın model öngörülü kontrolü

    ARDEN KUYUMCU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT

  5. Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller

    Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü

    MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV