Obstacle avoidance using harmonic potential functions
Harmonik potansiyel fonksiyonları kullanarak engellerden kaçınma
- Tez No: 65075
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
HARMONIK POTANSİYEL FONKSİYONLARI KULLANARAK ENGELLERDEN KAÇINMA ÖZET Bu tezde, içerisinde konumları tanımlı olan çeşitli geometrik şekillere sahip engeller bulunan bir robot çalışma ortamında, engellerden kaçınma problemi ele alınmaktadır. Bu problemin çözümünde yapay potansiyel fonksiyonların kullanımı yaklaşımı esas alınmıştır. Potansiyel alanın oluşturulması amacıyla harmonik potansiyel fonksiyonlar kullanılmıştır. Bu sayede yerel minimum oluşumunun engellenmesi amaçlanmıştır. Ortamdaki engeller, akışkan dinamiğindeki panel metodu temel alınarak modellenmiştir. Böylece engellerin daha doğru bir şekilde modellenmesi sağlanmış, modelleme kayıpları en aza indirgenmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT This thesis work deals with the obstacle avoidance problem for a robot in a known environment cluttered with arbitrary shaped obstacles. The solution presented is based on the artificial potential approach. In this approach, harmonic potential functions are used to generate the potential field. This formulation aims to prevent creation of local minima. Obstacles in the workspace are modeled using panel method of fluid dynamics. This scheme provides accurate modeling and therefore reduces modeling losses.
Benzer Tezler
- Potansiyel fonksiyon tabanlı yol planlamada harmonik fonksiyonlar ile iki değişkenli üstel fonksiyonların karşılaştırılması
Comparison for harmonic functions and bivariate exponential functions for path planning based on potential field
YILDIZ KEŞOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Head gesture recognition for a semi-autonomous powerchair
Yarı-otonom akülü sandalye için kafa hareketleri tanıma
UBEYDE MAVUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Gezgin robot seyruseferi için nokta bulutu kullanılarak engelden kaçınma
Obstacle avoidance using point cloud data for mobile robot navigation
FETHİ AKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BURAK KALECİ
- Dynamic obstacle avoidance using reinforcement learning
Pekiştirmeli öğrenme kullanarak dinamik engel kaçınımı
MUHARREM KÜÇÜKYILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKAN USLU
- Vision based obstacle detection and avoidance using low level image features
Alt seviye imge özelliklerini kullanarak görüntü tabanlı engel saptama ve engel sakınma
TURGAY SENLET
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR HALICI