Fault detection in robot manipulators by using statistical tests
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 65120
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FEZA KERESTECİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
V ÖZET Bu tezde, iki eklemli robot üzerinde Biriken Toplam (BT) testinin sürekli zamanda hata tespitinde uygulanması incelenmiştir. Geleneksel olarak BT testi bir ayrık zaman istatiksel testi olmasına rağmen, bu çalışmada sürekli zaman eşdeğeri kullanılmıştır. Robot için hata modelleri çıkarılmış ve Kalman fıltreleme ile sistem durumlarının kestiriminde bu modeller kullanılmıştır. Kalman filtresinde, robotun yan doğrusal bir modelinden elde edilen durum denklemleri kullanılmıştır. Bu yan doğrusal denklemler, ölçme hatalarının sıfır civarında değerleri için klasik modelin parametrelerine Taylor seri açılımı uygulanması ile elde edilmiştir. Böylece, bu modelde ölçme gürültüsü durum denklemlerinde yan doğrusal hale getirilmiştir. Robot üzerinde üç tip hata modeli incelenmiştir. Bunlar algılayıcıdaki kaymalar, hareket ettirici torkunda meydana gelen kaymalar ve yükteki değişimlerdir. Benzetimler Matlab ortamında gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT In this thesis, application of Cumulative Sum (CUSUM) test for detecting faults on a two-link robot manipulator is investigated in continuous time. Traditionally, CUSUM test is a discrete-time statistical test, however a continuous-time analog is used in this work. The fault models for the manipulator are generated and used to estimate system states by Kalman filtering. The Kalman filter uses a quasi-linear model of the manipulator as state equations. This quasi-linear model is obtained by Taylor-series expansion of equations with respect to measurement error around zero. In this model measurement noise is linearised from state equations by using Taylor-series expansion. Three types of faults are investigated. These are sensor bias, actuator torque bias and changes in payload. The simulations are developed on Matlab environment.
Benzer Tezler
- Modeling of dynamic systems and nonlinear system identification
Dinamik sistemlerin modellenmesi ve doğrusal olmayan sistemlerin tanılanması
MASOUD ABEDINIFAR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Yapay zeka yöntemleriyle robotlarda model temelli arıza yalıtımı ve arızaya dayanıklı denetim
Model based fault isolation and fault tolerant control of robot manipulators using artificial intelligence methods
TOLGA YÜKSEL
Doktora
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH SEZGİN
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Mobil manipülatörler için derin öğrenme tabanlı arıza teşhis sistemi
Deep learning-based fault diagnosis system for mobile manipulators
ZEKİCAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGA YÜKSEL