Üst ekstremite için iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of a 2dof rehabilitation system for upper extremity
- Tez No: 651912
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Bu tez kapsamında, ileri yaş ve çeşitli hastalıklardan kaynaklanabilen üst ekstremite rahatsızlıklarının rehabilitasyonu için kullanılabilecek iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarlanması ve geliştirilmesi hedeflenmiştir. Çalışma boyunca önerilen sistemin kinematik ve yapısal tasarımı gerçekleştirilmiş, rehabilitasyon kontrol çalışmalarında kullanılabilmesi için hasta robot etkileşimini sağlayacak bir uç nokta tutucu kol tasarlanmış ve prototip üretimi gerçekleştirildikten sonra sunulan rehabilitasyon sistemi ile admitans kontrol ve donanım doğrulama çalışmaları yürütülmüştür. Tez kapsamında temel olarak mekanik tasarım, ön kontrol, rehabilitasyon ve kontrol süreçleri yer almaktadır. Mekanik tasarım sürecinde önerilen sistemin ileri ve ters kinematik analizleri, uzuv boyutlandırılması, CAD modelinin tasarımı ve prototipleme süreçlerine odaklanılmıştır. Ön kontrol çalışmalarında, sistemin verimli bir şekilde çalışması için gerçekleştirilen ilk kontrol denemeleri ve elde edilen sonuclar aktarılmıstır. Çalışma boyunca tasarım sürecinde yapılan analizlerin kontrol sürecine entegrasyonu için rehabilitasyon süreçlerine paralel olarak vaka çalışmaları hazırlanmış ve sonuçları değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, it is aimed to design and develop two degrees of freedom rehabilitation system that can be used for upper extremity rehabilitation in case of disorders that may result due to aging and/or various diseases. Throughout the study, kinematic and structural design of the proposed system was carried out, an end effector to provide patient robot interaction via control was designed, and following the post prototyping admittance control studies were carried out on the rehabilitation system. This thesis basically includes mechanical design, early control studies, rehabilitation and control processes. During mechanical design process, direct and inverse kinematic analyzes, link dimensioning, CAD model design and prototyping processes were being focused. Inside the pre-control studies, first control trials to provide efficient performance of the system were presented. During the study, case studies were prepared in parallel considering the ongoing rehabilitation processes. At the end of the thesis all of the results were evaluated in light of the experiments and future directions.
Benzer Tezler
- Protez robotik kol malzeme seçimi üzerine karşılaştırmalı bir çalışma
A comparative study on material selection of a prosthetic robotic arm
AMMAR SAMI SADOON ALSAMARAEE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve TeknolojiAltınbaş ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. SERDAR AY
- Contribution of artificial proprioception on coordinated manipulation
Yapay propriosepsiyonin koordıne hareket üzerindeki katkısı
MEHDI HOJATMADANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assist. Prof. Dr. EVREN SAMUR
Assoc. Prof. Dr. BURAK GÜÇLÜ
Assist. Prof. Dr. AYŞE KÜÇÜKYILMAZ
- Üst ekstremite fiziksel uygunluk düzeylerinin tekerlekli sandalye okçuluk ve basketbol sporcularında karşılaştırılması
Comparison of upper extremity physical fitness levels in wheelchair archery and basketball athletes
AYŞE BÜŞRA ERTEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Fizyoterapi ve Rehabilitasyonİstanbul Medipol ÜniversitesiFizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLAY ARAS BAYRAM
- TULIA'nın (Üst Ekstremite İçin Apraksi Testi) Türkçe standardizasyon, geçerlik ve güvenilirlik çalışması
Turkish standardisation, validity, and reliability of TULIA (An Apraxia Test for Upper Limbs)
TUĞÇE ÇEĞİL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Nörolojiİstanbul Medipol ÜniversitesiBilişsel Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EROL YILDIRIM
- Üst ekstremite selektif kontrol skalasının inmede geçerlik ve güvenirliğinin araştırılması
Reliability and validity of the selective control ofupper extremity scale in stroke
DİDEM BOZ SÖNMEZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonSağlık Bilimleri ÜniversitesiFiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
DOÇ. ESRA GİRAY