Geri Dön

Simulation of articulated robot manipulators

Artikülasyonlu robot kolu simülasyonu

  1. Tez No: 65298
  2. Yazar: İBRAHİM GÜNDÜZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. A. HAMİT SERBEST
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1997
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çukurova Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 92

Özet

öz Bu tezin amacı, artikülasyonlu bir robot kolunun bilgisayar ile simülasyonunu gerçekleştirmektir. Artikülasyonlu robot kolu, üç dönel ekleme sahip bir robot kolu türüdür. Bileğin“pitch”,“yaw”ve“roll”hareketleri ile beraber, simüle edilen sistemde toplam altı dönel eklem olduğu varsayılmıştır. Simülasyon, iki temel bölümden oluşmaktadır; sistemin matematiksel modellemesi ve robot hareketinin grafiksel sunumu. Sistemin matematiksel modellemesi; her eklemin bir DC motor tarafından hareket ettirildiği kabul edilerek yapılmıştır. İkinci bölümde ise, modellenen sistemin girişine bir sinyal uygulayıp çıkışı gözlendikten sonra, sistemin giriş sinyaline tepkisi grafiksel olarak sunulmuştur. Grafiksel sunum, giriş-çıkış sinyallerinin gösterimi ve robot kolunun fiziksel hareketinin ekranda gösterilmesini içerir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT This thesis aimed at simulating an articulated robot manipulator on computer. Articulated robot manipulator is a type of manipulator which has three rotational joints. Including the“pitch”,“yaw”and“roll”movements of the wrist, the system assumed that has six rotational joints. The simulation is assembled by two parts; mathematical modeling of the system and graphical representation the movement of the manipulator. When modeling the system mathematically, each joint of the manipulator assumed that actuated by a DC motor. Then, the input signal and the examined output response shown on the screen. Also, the actual movement of the manipulator shown on the screen of the computer.

Benzer Tezler

  1. Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör

    Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control

    A.SELÇUK TEKDEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  2. Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics

    Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü

    SEDA KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR

  3. Moduler robot konstrüksiyonu

    Modular robot construction

    HİKMET KOCABAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1990

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AYBARS ÇAKIR

  4. Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü

    Modeling simulation control of an industrial robot

    OSMAN CANBERİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AHMET KUZUCU

  5. Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications

    Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi

    MEHMET CAN TÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER