Kinematic analysis of stewart platform-based mechanisms/manipulators
Stewart platforma dayalı mekanizmaların/manipülatörlerin kinematic analizi
- Tez No: 65943
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÜRSEL ALICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kinematik analiz, Manipülatör, parallel manipulators, Stewart platform-based manipulators, forward kinematics, inverse kinematics. in, Kinematic analysis, Manipulator
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET STEWART PLATFORMA DAYALI MEKANİZMALARIN/MANİPLATÖRLERİN KİNEMATİK ANALİZİ O V AYOLU, Hüseyin Yüksek Lisans Tezi Makine Müh. Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Gürsel ALICI Temmuz 1997, 131 sayfa Bu tezde, çubukları seri halde dizili olan robot maniplatörlerden daha iyi pozisyon hassasiyetine sahip değişik tipteki Stewart platforma dayak maniplatörlerin (SPM), düz pozisyon analizi ve ters pozisyon analizi çözümü çalışılmıştır. Kolay olan ters pozisyon analizi probleminden ziyade, zor olan düz pozisyon analizi üzerinde durulmuştur. Düz pozisyon analizi 6-6, 6-3, 4-4, 5-5 tipindeki SPM'ler için bir kişisel bilgisayarda sembolik işlem yapan bilgisayar programı Mathematica vasıtasıyla gerçekleştirildi. 6-6 SPM dışında, diğer SPM'lerin düz pozisyon analizinin bütün çözümleri Sylvester Dialytic metodu ve/veya Bezout metodu kullanılarak yapıldı. 6-6 SPM'nin pozisyonunu tanımlayan denklemlerden eleme denklemini elde etmek mümkün olmadığından, 6-6 SPM için düz pozisyon analizinin çözümü Newton- Raphson nümerik metodu kullanılarak yapılmıştır. Bu tezdeki çözüm metodları, aynı tipteki SPM'lerin düz pozisyon analizine uygulanan üteratürde mevcut çözüm metodları ile karşılaştırıldığında, hesaplama yönünden daha verimli oldukları ve daha az hesaplama gücü istedikleri görülmüştür. Sayısal örnekler sunulmuş ve sonuçlar ters pozisyon analizi ile gerçeklenmiştir. Sayısal örneklerden 6-3 SPM ve 4-4 SPM'nin en fazla onaltı konumu, 5-5 SPM'ninde en fazla kırk olduğu ortaya çıkmıştır. Maalesef, 6-6 SPM için olabilecek konum sayışım söylemek mümkün değildir. Anahtar Kelimeler. Paralel maniplatör, Stewart platforma dayak rnaniplatörler, düz kinematik, ters kinematik. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT KINEMATIC ANALYSIS OF STEWART PLATFORM-BASED MECHANISMS/MANIPULATORS O VAYOLU, Hüseyin MS. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Gürsel ALICI July 1997, 131 pages The subject of this thesis is to find out the solution of forward displacement analysis (FDA) and inverse displacement analysis (IDA) for different types of Stewart Platform-based Manipulators (SPM) which possess better positioning accuracy than serial-link robot manipulators. We focus on the difficult problem of FDA, rather than the problem of IDA which is straightforward. The solution of FDA for 6-6j 6-3, 4-4, 5-5 type SPMs is realized on a PC via a symbolic manipulation program Mathematica. Except 6-6 SPM, the closed-form solutions of FDA for the other SPMs are obtained by means of Sylvester Diarytic method and/or Bezout's method. The solution for 6-6 SPM is done by using the Newton-Raphson numerical solution method since the resulting closure equations are too large to find their eliminant. The solution methods are computationally efficient and require a shorter computation time when compared to the methods presented in the literature for the solution of FDA of the same type SPMs. Numerical examples are presented, and numerically verified by the inverse displacement analysis. We conclude from the numerical examples that there are a maximum of sixteen assembly configurations of a 6-3 SPM and of 4-4 SPMs, and a maximum of forty assembly configurations of a 5-5 SPM. Unfortunately, i it is impossible to give possible assembly configurations of the general 6-6 SPM.
Benzer Tezler
- Sezgisel yöntemlerle paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizi
Workspace analysis of parallel mechanisms via heuristic methods
HÜSEYİN ALP
Doktora
Türkçe
2007
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Stewart platform benzetim ve eniyileme yazılımının gerçekleştirilmesi
Implementation of simulation and optimization of Stewart platform
ALPASLAN BURAK İNNER
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- The modeling and simulation of a stewart platform using the labview environment
Labvıew ortamı kullanılarak stewart platformun modellenmesi ve benzetimi
YUNUS GENÇAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Bilgi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DENKER
- 6-3 stewart platform mekanizmasının kinematik, dinamik analizi ve kontrolu
Kinematics, dynamics and control of 6-3 stewart platform mechanism
SAİT N. YURT
Doktora
Türkçe
2002
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM ÖZKOL