Sezgisel yöntemlerle paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizi
Workspace analysis of parallel mechanisms via heuristic methods
- Tez No: 223686
- Danışmanlar: PROF.DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Uçak Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: Paralel Mekanizmalar, Çalışma Uzayı, Stewart Platformu, Yapay Sinir Ağları, Parallel mechanisms, Workspace, Stewart platform, Neural Networks
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Uzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 168
Özet
Bu çalışmada iki farklı tip olan 6-3 ve 6-4 Stewart platform mekanizması kullanılmıştır. Paralel mekanizmaların genel özellikleri, kinematik, dinamik, tekillik ve çalışma uzayları hakkında bugüne kadar yapılan çalışmaların bir özeti verilerek ileriye yönelik önerilerde bulunulmuş ve seri mekanizmalar ile karşılaştırılması yapılmıştır. Çalışma uzayı analizine örnek bir model vermek için, 6-3 ve 6-4 SPM'lerin, kinematik ve dinamik analizleri yapılmıştır. Daha iyi anlayaşılması için tekillik ve dinamik analiz kavramları açıklanmıştır. Daha sonra 6-3 SPM'nin kinematik ve dinamik denklemlerinin elde edilmesi, ayrıntılarıyla anlatılmıştır. Bu denklemler Matematica ve Matlab programları kullanılarak çözülmüştür. 6-3 ve 6-4 SPM'lerin yönelme çalışma uzayı analizleri, Euler açıları temeline dayanan ayrıklaştırma metodu kullanılarak yapılmıştır. Elde edilen sonuçlar, yorumlama açısından kolay olması için, silindirik koordinatlara dönüştürülerek, yönelme çalışma uzayı grafikleri çizdirilmiştir. 6-3 ve 6-4 SPM'lerin yönelme çalışma uzayları karşılaştırılmıştır. Aynı zamanda hareketli platformun alanı deBiştirilerek 6-3 ve 6-4 SPM'lerin yönelme çalışma uzayları karşılaştırılmıştır. Bu çalışmanın orijinal fikri ve katkısı iki kısımda açıklanabilir. İlk olarak, malzeme işleme süreci boyunca çok önemli olan çalışma uzayını belirli bir yönde genişletmektir. İkinci olarak, çalışma uzayı analizinde var olan Ayrıklaştırma, Geometrik ve Jakobyen yöntemlerine ek olarak yapay sinir aBları kavramları ilk defa kullanılmıştır. Burada kullanılan yapay sinir ağ modeli; 1 tane giriş, 2 tane gizli katman ve bir tane çıkış katmanına sahiptir.
Özet (Çeviri)
In this study, two different types of parallel mechanisms, the 6-3 SPM and the 6-4 SPM, are considered. The up to date research on general properties of parallel mechanisms, kinematic, dynamic, singularity analysis and workspace representations are summarized, further developed and compared to serial mechanisms. To provide a sample model for the workspace analysis, kinematics and dynamics analysis of 6-3 and 6-4 SPM?s are carried out. For better understanding singularity and dynamic analysis concepts are explained. Later kinematics and dynamics equations of 6-3 SPM are outlined in detail. These equations are handled by Matlab and Mathematica software solvers. The orientation workspace of 6-3 and 6-4 Stewart platform mechanisms are represented by the discretization method based on Euler angles. In order to simplify the interpretation of the results, the orientation workspace is transformed into the cylindrical coordinate system and illustrated. The orientation workspaces of the 6-3 SPM and the 6-4 SPM are compared. Also moving platform area dependent workspaces of 6-3 SPM and the 6-4 SPM are compared. The novel concept and contribution of this work are two folds. First is the extension of the workspace in a known direction, which is very significant for the duration of material processing. Second is that this is the first time when Neural Network concepts are used in addition to the existing workspace analysis methods such as Discretization, Geometric and Jacobean. The neural network used here consists of an input layer, 2 hidden layers and an output layer.
Benzer Tezler
- Sistemli mimari tasarım sürecinde üretken bir yapay yardımcı önerisi
Proposal for a productive artificial aid in the systematic architectural design process
BETÜL ŞEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YÜKSEL DEMİR
- Evolutionary design assistants for architecture
Mimarlık için evrimsel tasarım asistanları
N. ONUR SÖNMEZ
Doktora
İngilizce
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARZU ERDEM
PROF. DR. İKBAL SEVİL SARIYILDIZ
- Assembly line balancing using genetic algorithms
Genetik algoritmalar ile hat dengeleme
MUZAFFER TANYER
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiDOÇ. DR. İHSAN SABUNCUOĞLU
- Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü
Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks
MURAT ERMİŞ
Doktora
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL
- Sezgisel yöntemlerle market sepet analizi
Market basket analysis with heuristic methods
FUAT GENÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiAltınbaş ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN NURİ UÇAN