Design of a vision-based three-axis attitude estimationalgorithm for small satellites
Küçük uydularda görüş tabanlı üç eksenli yönelim tahmin algoritmasının tasarımı
- Tez No: 664780
- Danışmanlar: PROF. DR. OZAN TEKİNALP, DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Küçük uydu görevleri için alan, ekipman ve bütçe sınırlamaları, araştırmacıları birçok görev için uydu üzerinde halihazırda bulunmakta olan ekipmanı kullanmaya teşvik eder. Kamera, yer gözlemi yapan uydularda çok amaçlı kullanılabilecek bir ekipman olarak öne çıkar. Bu tezde, Dünya görüntülerinden elde edilen yönelim bilgileriyle kaba yönelim tahminlerinin desteklendiği bir yönelim tahmin algoritması tasarlanmıştır. Yönelim bilgisi, Dünya görüntülerinden perspektif geometrisi kuralları kullanılarak çıkartılır. Tahmin edilen yönelim bilgisi, çarpımsal genişletilmiş Kalman filtresine (ÇGKF) beslenir. Kaba yönelim bilgisi QUEST algoritması içinde manyetometre ve Güneş sensörü ölçümlerinin ön işlemden geçirilmesiyle elde edilir ve ayrıca yönelim tahminlerinin sürdürülebilirliğini sağlamak için filtrenin ölçüm güncelleme işleminde kullanılır. Algoritma, farklı zamanlarda Dünya görüntülerinin kullanılabilirliğine bağlı olarak farklı senaryolarda test edilmektedir.
Özet (Çeviri)
Equipment and budget limitations of satellite missions encourages researchers to use on-board equipment for multiple tasks. Camera stands out as an ideal equipment that can be used for multiple purposes in satellites making Earth observation. In this thesis, an attitude estimation algorithm is designed to aid the coarse attitude estimates with the attitude information obtained from Earth images. Attitude information is extracted from Earth images according to perspective geometry laws. This estimated attitude is fed into a multiplicative extended Kalman filter (MEKF). Coarse attitude information is obtained by pre-processing magnetometer and sun sensor measurements within the QUEST algorithm and also used in the measurement update process of the filter to ensure the sustainability of the attitude estimates. The algorithm is tested for a hypothetical nano satellite in different scenarios depending on the availability of Earth images at different times.
Benzer Tezler
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Öğretmen adaylarının geometri öğretiminde mobil uygulama yeterliklerinin teknolojik pedagojik alan bilgisi açısından incelenmesi
Investigation of mobile application competences of pre-service mathematics teacher in terms of technological pedagogical content knowledge in geometry teaching
YUSUF CAN
Doktora
Türkçe
2026
Eğitim ve ÖğretimDokuz Eylül ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜHA YILMAZ
- Gayrimüslim perspektifinden Müslümanlar ve İslamofobi (Bırmıngham örneği)
Muslims and Islamophobia by non-Muslim's perspective (The case of Birmingham)
BARIŞ TÜZÜNER
Doktora
Türkçe
2026
DinRecep Tayyip Erdoğan ÜniversitesiFelsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EROL SUNGUR
- Real-time human manipulation action recognition with a factorized graph sequence encoder
Ayrıştırılmış çizge dizi kodlayıcısı ile insan nesne etkileşimlerinin gerçek zamanlı olarak tanınması
ENES ERDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
DOÇ. DR. EREN ERDAL AKSOY
- Açı temelli öznitelik çıkarımı ile üst vücut postür sınıflandırması
UPPER-BODY POSTURE CLASSIFICATION USING ANGLE-BASED FEATURE EXTRACTION
RABİA AYŞE GÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL ÖZTEL