Design of a vision-based three-axis attitude estimationalgorithm for small satellites
Küçük uydularda görüş tabanlı üç eksenli yönelim tahmin algoritmasının tasarımı
- Tez No: 664780
- Danışmanlar: PROF. DR. OZAN TEKİNALP, DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 125
Özet
Küçük uydu görevleri için alan, ekipman ve bütçe sınırlamaları, araştırmacıları birçok görev için uydu üzerinde halihazırda bulunmakta olan ekipmanı kullanmaya teşvik eder. Kamera, yer gözlemi yapan uydularda çok amaçlı kullanılabilecek bir ekipman olarak öne çıkar. Bu tezde, Dünya görüntülerinden elde edilen yönelim bilgileriyle kaba yönelim tahminlerinin desteklendiği bir yönelim tahmin algoritması tasarlanmıştır. Yönelim bilgisi, Dünya görüntülerinden perspektif geometrisi kuralları kullanılarak çıkartılır. Tahmin edilen yönelim bilgisi, çarpımsal genişletilmiş Kalman filtresine (ÇGKF) beslenir. Kaba yönelim bilgisi QUEST algoritması içinde manyetometre ve Güneş sensörü ölçümlerinin ön işlemden geçirilmesiyle elde edilir ve ayrıca yönelim tahminlerinin sürdürülebilirliğini sağlamak için filtrenin ölçüm güncelleme işleminde kullanılır. Algoritma, farklı zamanlarda Dünya görüntülerinin kullanılabilirliğine bağlı olarak farklı senaryolarda test edilmektedir.
Özet (Çeviri)
Equipment and budget limitations of satellite missions encourages researchers to use on-board equipment for multiple tasks. Camera stands out as an ideal equipment that can be used for multiple purposes in satellites making Earth observation. In this thesis, an attitude estimation algorithm is designed to aid the coarse attitude estimates with the attitude information obtained from Earth images. Attitude information is extracted from Earth images according to perspective geometry laws. This estimated attitude is fed into a multiplicative extended Kalman filter (MEKF). Coarse attitude information is obtained by pre-processing magnetometer and sun sensor measurements within the QUEST algorithm and also used in the measurement update process of the filter to ensure the sustainability of the attitude estimates. The algorithm is tested for a hypothetical nano satellite in different scenarios depending on the availability of Earth images at different times.
Benzer Tezler
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Salon mobilyalarının dönüşümlerinin incelenmesi: Gündelik yaşamda salon fikri, mobilya edinme dinamikleri ve kullanım pratikleri
An investigation of transformation of living room furniture: The idea of living room, furniture acquirement dyamics and use practices
ESRA NASIR
Doktora
Türkçe
2016
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEBNEM TİMUR ÖĞÜT
DOÇ. DR. HAVVA MELTEM GÜREL
- Zaman esaslı rekabet ve temin süresinin kısaltılması
Time based competition and lead time reduction
MUSTAFA OKTAY
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Deep learning-based behavior analysis of seafarers
Derin öğrenme tabanlı gemi adamlarının davranış analizi
VEYSEL GÖKÇEK
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GAZİ KOÇAK
DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP GENÇ