Extended target tracking using reduced rank Gaussian processes
Derecesi azaltılmış Gauss süreçleri kullanılarak genişletilmiş hedef takibi
- Tez No: 665224
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EMRE ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Geleneksel takip algoritmaları büyük ölçüde nokta hedef varsayımına bağlı olmasına rağmen, bu varsayımın yeterliliği sensor çözünürlüklerindeki gelişmeler neticesinde sorgulanmaya başlanmıştır. İşlemcilerde gerçekleştirilen ilerlemeler ve sensör kapasitelerindeki hızlı artışlar, hedeflerin kinematik özelliklerinin ötesinde şekilsel karakteristiklerini de algılayabilmeye imkan sağlamıştır. Genişletilmiş hedef takibi birden fazla çözünürlük hücresine yayılan cisimlerin şeklini yinelemeli olarak öğrenme ve hareketini takip etme yeteneğidir. Bir sistemin girdi ve çıktıları arasındaki köprüyü parametrelere bağlı kalmadan, kavraması zor olmayan bir matematikle oluşturabilen Gauss süreçleri, bu tezdeki genişletilmiş hedef takibi yapısını kurmak için tercih edilmiştir. Diğer bir taraftan Gauss süreçlerinin doğasındaki bu esnekliğin bedeli olarak işlem karmaşıklığı göz önünde bulundurulmalıdır. Bu problemin çözümüne periyodik kernel matrislerinin daha düşük dereceli olarak ifade edilebilen spektral yakınsaması ile zemin hazırlanmıştır. Bununla birlikte detaylı matematiksal çıkarımlar yapılmış, diğer metodlar ile karşılaştırmalı benzetimler gerçekleştirilmiş ve metodun incelikleri tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
Conventional tracking algorithms are predominantly based on point target assumption; however, this assumption is challenged as a result of the advents in sensor resolutions. Improvements on processors and rapid advances in sensor capabilities has enabled to the perception of target characteristics beyond the kinematics. Extended target tracking is the ability to learn target shapes that occupy multiple resolution cells and to track the motion of the target in a recursive framework. Gaussian process, a non-parametric method to settle the bridge between inputs and outputs of a system with tractable math, is opted for this thesis to establish the extended target tracking structure. On the other hand, computational complexity can be considered as a cost of the flexible nature of Gaussian processes. We, therefore, investigate the periodic kernel spectral approximation that relies on restating the kernel matrix with a lower rank. Following this, we perform in-depth mathematical derivations, conduct simulations in comparison with other approaches, and discuss several aspects of our extended target tracking method.
Benzer Tezler
- Space time adaptive processing (STAP) in multi input multi output (MIMO) radar
Çok girişli çok çıkışlı (ÇGÇÇ) radar larda uzay zaman adaptif işleme
MEYSAM BEHNAM KHAJEHPASHA
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Sivil Havacılıkİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KARTAL
- Extended target tracking using mmWave radars
mmWave radar kullanarak geniş hedef takibi
ALİ İHSAN GÜLLÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÜNEŞ
- Variational smoothing for extended target tracking with random matrices
Rastlantısal matrisler ile büyük hedef takibi için varyasyonel düzgünleştirme
SAVAŞ ERDEM KARTAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UMUT ORGUNER
- Recursive identification algorithms for jump Markov linear systems and elliptical extended target tracking
Markov atlamalı doğrusal sistemler ve eliptik genişletilmiş hedef takibi için özyinelemeli tanımlama algoritmaları
MEHMET ÇETİNKAYA
Doktora
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. EMRE ÖZKAN
- Otonom mobil robotlarda doğruluk ve hız odaklı lokalizasyon algoritmalarının geliştirilmesi, uygulaması ve karşılaştırmalı analizi
Development, implementation, and comparative analysis of accuracy and speed-oriented localization algorithms in autonomous mobile robots
OZAN VAHİT ALTINPINAR
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN SEZER