Geri Dön

Closed-loop dynamics of a class of hybrid (multi-modal) flying robots

Melez (çok modlu) bir uçan robot sınıfının kapalı çevrim dinamiği

  1. Tez No: 672294
  2. Yazar: MOHAMED ISMAIL BATTI
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN, PROF. DR. HÜSEYİN NAFİZ ALEMDAROĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Atılım Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mühendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Tasarımı Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 68

Özet

Bu çalışmada, basit ve ileri seviyeden oluşan melez bir uçan robot sınıfı önerilmiştir. Her iki sistem için iki boyutlu uzayda doğrusal ve doğrusal olmayan modeller çıkarılmıştır. Doğrusal kuadratik regülatör temelli denetim sistemleri, askı durumu ve navigasyon senaryolarına yönelik olarak tasarlanmıştır. Benzetimlerde bozucu dış kuvvetler dikey kalkış, ileri uçuş ve iniş sırasında etki etmiştir. Senaryolar esnasında basit ve ileri seviye sistemlerin dinamik davranışlarının karşılaştırılmasının yanında her bir sistem için doğrusal ve doğrusal olmayan sistem cevapları da değerlendirilmiştir. Admitans tipi denetimcinin, zorlayıcı dış kuvvetlerin etki ettiği hallerde basit sisteminin kararlılığını sağladığı benzetimler ile sunulmuştur. Her iki sistem de kara-hava melez sistem olarak ve hava manipülatörü olarak kullanıma uygun olduğu sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

In this study, a class of hybrid flying robots is proposed in terms of the basic and advanced systems. Nonlinear and linearized mathematical models are derived for both of the systems in two-dimensional space. Linear quadratic regulator-based control systems are designed for the hovering and navigation scenarios. In addition, external forces are applied during the vertical takeoff, forward flight, and the land down. The differences between the linear and nonlinear responses are evaluated in addition to the differences between behaviors of the basic and advanced systems. It is shown that the admittance controller improves the stability of the basic system as the compelling external forces are applied. It is shown that both of the systems are suitable to be used as ground-air hybrid robotic platforms and aerial manipulators.

Benzer Tezler

  1. Deprem etkisindeki yapıların aktif kontrolü

    Active control of structures under seismic excitation

    BEKİR BORA GÖZÜKIZIL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. NECMETTİN GÜNDÜZ

  2. Deep reinforcement learning approach in control of Stewart platform- simulation and control

    Stewart platformunun kontrolünde derin pekistirmeli öğrenme yaklaşımıc- simülasyon ve kontrol

    HADI YADAVARI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

    DR. ÖĞR. ÜYESİ VAHİT BARIŞ TAVAKOL

  3. Aktif ve pasif yapı kontrolü

    Active and passive structural control systems

    ÖZGÜL ZOBU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Yapı Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ

  4. Yeni bir elektromekanik tahıl nem sensörü tasarımı ve otomasyon sisteminde uygulanması

    Design of a new electromechanical grain moisture sensor and its implementation in automation system

    İSMAİL ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İHSAN PEHLİVAN

  5. An investigation of the effects of human dynamics on system stability and performance

    İnsan dinamiğinin sistem kararlılığı ve performansına etkilerinin incelenmesi

    EHSAN YOUSEFI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. YILDIRAY YILDIZ