Kinematic and dynamic modeling of biomimetic undulating fins for underwater robots
Sualtı robotları için doğadan esinlenilen, dalgalı yüzgeç itki sistemlerinin kinematik ve dinamik modellemesi
- Tez No: 675278
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Bahçeşehir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda, sualtı kaynaklarının daha etkin ve sürdürülebilir kullanımı için robotik sistemlerde yenilikçi mühendislik yaklaşımları ve teknolojileri uygulanması zorunlu hale gelmiştir. Bu teknolojilere bir örnek, deniz tabanında pervaneli sistemlere göre daha etkin kullanılabilen, doğadan esinlenilmiş pervanesiz itki sistemleridir. Ayrıca bu itki sistemleri dar alanlanlarda sualtı robotlara daha ileri denge ve manevra kabiliyeti sağlayabilmektedir. Bu tezde, mürekkep balıklarından esinlenilen, dalgalı yüzgeç itki sistemlerinin kinematik ve dinamik modelleri incelenmiştir. Öncelikle, tek parçalı dalgalı yüzgeçlere ait mevcut bir kinematik ve dinamik model sunulmaktadır. Bu modelin parametrik değerleri taranarak üretilen itki kuvveti bakımından en iyi değerler belirlenmiştir. Tek parçalı dalgalı yüzgeç modeli çok parçalı modelleri de kapsayacak şekilde genişletilmiştir. Elde edilen sonuçlar hesaplamalı akışkanlar dinamiği benzetimleri ile doğrulanmıştır. Son olarak, çift yüzgeçli bir sualtı robotunun temel yönlendirme ve hareketleri sunularak robotun manevra kabiliyeti incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In the last decade, the need for more effective and sustainable exploitation of underwater resources has led to the introduction of novel engineering solutions and technologies in unmanned underwater robotic systems. One such technology is bio-inspired, propeller-less underwater actuators that can be used more effectively than conventional propellers, in particular close to the seabed. In addition, such systems have the potential to improve the maneourvability and stability of robotic systems working in constricted areas. In this thesis, the kinematics and dynamics of biomimetic undulating fins inspired by cuttle fish and squids are investigated. First, the kinematics and dynamics of an existing fin model based on a single segment is presented. Next, a parametric sweep analysis is presented that reveals optimum design parameters in terms of produced thrust. These results are validated through computational fluid dynamics simulations. The model is extended to multi-segment fins. Finally, the basic steering and motions primitives for a dual fin robot is presented to provide insight to the manouvrability of such a vehicle.
Benzer Tezler
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Effect of chymotrypsin on M1 type pyruvate kinase from rabbit muscle and L-type from sheep liver
Başlık çevirisi yok
NİLAY BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
BiyokimyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MERAL YÜCEL
- Tavuk karaciğer gama-glutamil transferazının saflaştırılması ve bazı kinetik özelliklerinin araştırılması
The Purification of the chicken liver a gamma-glutamyl transferase and the research of some kinetic properties
FİLİZ TARCAN
- Laktat dehidrogenaz tayini için klinik kullanıma uygun yöntem araştırması
The investigation of a suitable method for the determination of lactate dehidrogenase in routine analysis
SEVTAP BAKIR ÇETİNTARAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
1984
BiyokimyaCumhuriyet ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET AKER
- Kreatin kinaz izozimlerinin sıçan kalbinden saflaştırılması kinetik özelliklerinin ve nitrozolu karsinojen bileşiklerin etkilerinin araştırılması
The Investigation on creatine kinase isozymes purfied from mouse liver kinetic properties and the effects of carcinogen nitroso compounds
YÜKSEL KOCA
- Kömürlerin ısıl bozunmasının kinetik modellenmesi
Kinetic modelling of coal pyrolysis
FİLİZ GÜNGÖR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiGazi ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MÜJGAN ÇULFAZ