Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility
İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü
- Tez No: 68745
- Danışmanlar: PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek kollu robot, Yayılı parametreli model, Esnek robotların kontrolü, Yörünge izleme, Tüm durum geribeslemesi, Kazanç planlaması rv, Esneklik, Robot kolu, Robotlar, Sistem tasarımı, Flexibility, Robot arm, Robots, System design
- Yıl: 1997
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz İKİ UZUVLU BİR DÜZLEMSEL ROBOTUN UZUV ESNEKLİĞİ HESABA KATILARAK YÖRÜNGE İZLEME KONTROLÜ AY, Volkan Yüksek lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez yöneticisi: Prof. Dr. S. Kemal İDER Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN Ocak 1997, 108 Sayfa Bu tezde, esnek kollu robotların uç noktasının yörünge izlemesi için kontrol sistemi tasarımı yapılmaktadır. Bu amaçla, bir tane tek kollu ve bir tane iki kollu düzlemsel robot göz önüne alınmaktadır. Öncelikle, robotların dinamik denklemleri, esnek kol için yayılı kütle ve esneklik parametreleri kullanarak çıkarılmıştır. Daha sonra, esnek kollu robotların istenilen uç nokta hareketine göre kararlılığı, yayılı ve toplaşık parametreli modellerle sonlu sayıda mod şekli kullanarak araştırılmıştır. Son olarak kontroller, sistemin iç dinamiği kararlı hale gelirken, uç noktanın yörünge izleme hatası azalacak şekilde tasarlanmıştır. Bunun için tüm durum geri beslemesi kullanılmış ve doğrusal olmayan denklemler esnek IHolmayan robot hareketi etrafında doğrusallaştınlmıştır. Kontrol edicinin etkinliği nümerik benzeştirme ile test edilmiş ve kararlılık, performans özellikleri test sonuçları ile birlikte sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are IABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are I
Benzer Tezler
- Dış gürültülerin ve model belirsizliklerinin bulunduğu iki eklemli robot bir manipülatörün yörünge kontrolü
Trajectory tracking control of a two-link manipulator with external noise and model uncertainty
MELİKCAN ÖLGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Trajectory tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) via attitude and position control
Dört rotorlu bir insansız hava aracının (İHA) yönelim ve pozisyon kontrolü aracılığıyla yörünge takibi
EMRE CAN SUİÇMEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Uçak MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Robust hovering and trajectory tracking control of a quadrotor helicopter using acceleration feedback and a novel disturbance observer
İvme geri bildirimi ve özgün bir bozucu gözlemcisi kullanarak bir quadrotor helikopterin gürbüz havada kalma ve yörünge izleme kontrolü
HAMMAD ZAKI
- Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain
İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü
GÖKHAN BAYAR
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Development of a learning based trajectory tracking controller for autonomous vehicles
Otonom araçlar için öğrenme tabanlı yörünge takip kontrolörünün geliştirilmesi
HASAN ŞENER
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM
DR. İSMAİL HAKKI SAVCI