Geri Dön

Trajectory tracking control of a two lirik plarlar manipulator with lirik elexibility

İki uzuvlu bir düzlemsel robotun uzun esnekliği hesaba katılarak yörünge izleme kontrolü

  1. Tez No: 68745
  2. Yazar: VOLKAN AY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. S. KEMAL İDER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Esnek kollu robot, Yayılı parametreli model, Esnek robotların kontrolü, Yörünge izleme, Tüm durum geribeslemesi, Kazanç planlaması rv
  7. Yıl: 1997
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 131

Özet

oz İKİ UZUVLU BİR DÜZLEMSEL ROBOTUN UZUV ESNEKLİĞİ HESABA KATILARAK YÖRÜNGE İZLEME KONTROLÜ AY, Volkan Yüksek lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez yöneticisi: Prof. Dr. S. Kemal İDER Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN Ocak 1997, 108 Sayfa Bu tezde, esnek kollu robotların uç noktasının yörünge izlemesi için kontrol sistemi tasarımı yapılmaktadır. Bu amaçla, bir tane tek kollu ve bir tane iki kollu düzlemsel robot göz önüne alınmaktadır. Öncelikle, robotların dinamik denklemleri, esnek kol için yayılı kütle ve esneklik parametreleri kullanarak çıkarılmıştır. Daha sonra, esnek kollu robotların istenilen uç nokta hareketine göre kararlılığı, yayılı ve toplaşık parametreli modellerle sonlu sayıda mod şekli kullanarak araştırılmıştır. Son olarak kontroller, sistemin iç dinamiği kararlı hale gelirken, uç noktanın yörünge izleme hatası azalacak şekilde tasarlanmıştır. Bunun için tüm durum geri beslemesi kullanılmış ve doğrusal olmayan denklemler esnek IHolmayan robot hareketi etrafında doğrusallaştınlmıştır. Kontrol edicinin etkinliği nümerik benzeştirme ile test edilmiş ve kararlılık, performans özellikleri test sonuçları ile birlikte sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are IABSTRACT TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF A TWO LINK PLANAR MANIPULATOR WITH LINK FLEXIBILITY AY, Volkan M.S. Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İDER Co-Supervisor: Prof. Dr. M. Kemal ÖZGÖREN January 1997, 108 Pages In this thesis, control design for the tip point trajectory tracking of planar manipulators with link flexibility is presented. For this purpose, a single link and a two link planar manipulators are considered. First, the dynamic equations of the manipulators are derived by using distributed masses and elasticity for the flexible arm. Then, stability of flexible manipulators corresponding to desired end point motion are investigated for lumped and distributed parameter models with finite number of modes. Finally controls are designed such that while the internal system dynamics are stabilized, tracking error of the end point is reduced. For this purpose, full state feedback is used and the nonlinear dynamic equations are I

Benzer Tezler

  1. Tez No

    639754

    Dış gürültülerin ve model belirsizliklerinin bulunduğu iki eklemli robot bir manipülatörün yörünge kontrolü

    Trajectory tracking control of a two-link manipulator with external noise and model uncertainty

    MELİKCAN ÖLGÜN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ

  2. Tez No

    847107

    İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı

    Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot

    MUSTAFA DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN

  3. Tez No

    152419

    Application of intelligent approaches for the tip position control of a two-link flexible manipulator

    İki esnek kirişli robot kolunun uç nokta denetiminde akıllı yaklaşımların uygulanması

    GÜLAY ÖKE

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS

  4. Tez No

    551347

    Robot manipülatörlerin performanslarına yönelik kontrol uygulamaları

    Control applications for performance of robot manipulators

    SİNAN İLGEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU

  5. Tez No

    313739

    Trajectory tracking control of unmanned ground vehicles in mixed terrain

    İnsansız kara araçlarının değişken yüzey şartlarında yörünge izlemesi kontrolü

    GÖKHAN BAYAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN

Geri Dön