Geri Dön

İnsansız kara araçlarının ataletsel ölçüm sistemiyle konumlandırılmasında kalman filtre modellerinin analizi

Analysis of kalman filter models for positioning unmanned ground vehicles with inertial measurement system

  1. Tez No: 689102
  2. Yazar: ORHUN DÖŞ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SEMİH ÖZDEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Milli Savunma Üniversitesi
  10. Enstitü: Alparslan Savunma Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 103

Özet

Kalman filtresi, ataletsel durum tahminine dayalı uygulamalarda sıklıkla kullanılmakta olup literatürde de çalışmalara rastlanmaktadır. İlk geliştirilen kalman filtresinin zamanla geliştirilmiş oldukça fazla türevleri, farklı algoritmalarla birleştirilmiş versiyonları mevcuttur. Ancak literatürde ataletsel durum tahminine dayalı uygulamalarda, Kalman Filtresi ve türevlerinin hangi kriterlerin göz önünde bulundurularak seçim yapılması hususunda belirleyici bir çalışma bulunmamaktadır. Bu tezin amacı, Genişletilmiş Kalman Filtresi, Genişletilmiş Enformasyon Filtresi ve Genişletilmiş H Sonsuz Filtresinin insansız kara araçlarının (İKA) ataletsel ölçüm ünitesi ile konum tespit uygulamalarındaki performanslarının karşılaştırılması ve sonuçlara göre filtre seçimindeki ölçütlerin belirlenmesidir. Benzetimi yapılan bu çalışmada, Ataletsel Ölçüm Ünitesinden (IMU) üç boyutlu uzay düzleminde İKA için elde edilen ivmeölçer ve dönüölçer ham verilerinin sağladığı gerçek konum değeri ile söz konusu filtrelerin tahmin ettiği konum değerlerin karşılaştırılması gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

The Kalman filter is frequently used in applications based on inertial state estimation, and studies are also found in the literature. There are many variants of the first developed Kalman filter, developed over time, and versions combined with different algorithms. However, in the literature, there is no determinative study on which criteria to choose Kalman Filter and its derivatives in applications based on inertial state estimation. This thesis aims to compare the performances of the Extended Kalman Filter, Extended Information Filter and Extended H Infinity Filter with the inertial measurement unit of unmanned ground vehicles (UGV) in position detection applications and to determine the criteria for filter selection according to the results. In this simulated study, the real position value provided by the raw accelerometer and raw gyroscope data obtained for the UGV in the 3D space plane from the Inertial Measurement Unit (IMU) and the position values estimated by the said filters were compared.

Benzer Tezler

  1. Aerial package delivery via smart parachute-payload system

    Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi

    SİNAN ALNIPAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases

    İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması

    MUSTAFA DİNÇ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV

  3. A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters

    Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması

    ONUR YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  4. Fast feature extraction from 3D point cloud

    3 boyutlu nokta bulutundan hızlı nitelik çıkarımı

    SERKAN TARÇIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU

    DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN

  5. İnsansız kara araçlarının ve alt sistemlerinin mekanik tasarımı ve optimizasyonu

    Mechanical design and optimization of unmanned ground vehicles and subsystems

    BUĞRAHAN KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Endüstri Ürünleri TasarımıYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FERHAT DİKMEN