İnsansız kara araçlarının ataletsel ölçüm sistemiyle konumlandırılmasında kalman filtre modellerinin analizi
Analysis of kalman filter models for positioning unmanned ground vehicles with inertial measurement system
- Tez No: 689102
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SEMİH ÖZDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Milli Savunma Üniversitesi
- Enstitü: Alparslan Savunma Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
Kalman filtresi, ataletsel durum tahminine dayalı uygulamalarda sıklıkla kullanılmakta olup literatürde de çalışmalara rastlanmaktadır. İlk geliştirilen kalman filtresinin zamanla geliştirilmiş oldukça fazla türevleri, farklı algoritmalarla birleştirilmiş versiyonları mevcuttur. Ancak literatürde ataletsel durum tahminine dayalı uygulamalarda, Kalman Filtresi ve türevlerinin hangi kriterlerin göz önünde bulundurularak seçim yapılması hususunda belirleyici bir çalışma bulunmamaktadır. Bu tezin amacı, Genişletilmiş Kalman Filtresi, Genişletilmiş Enformasyon Filtresi ve Genişletilmiş H Sonsuz Filtresinin insansız kara araçlarının (İKA) ataletsel ölçüm ünitesi ile konum tespit uygulamalarındaki performanslarının karşılaştırılması ve sonuçlara göre filtre seçimindeki ölçütlerin belirlenmesidir. Benzetimi yapılan bu çalışmada, Ataletsel Ölçüm Ünitesinden (IMU) üç boyutlu uzay düzleminde İKA için elde edilen ivmeölçer ve dönüölçer ham verilerinin sağladığı gerçek konum değeri ile söz konusu filtrelerin tahmin ettiği konum değerlerin karşılaştırılması gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The Kalman filter is frequently used in applications based on inertial state estimation, and studies are also found in the literature. There are many variants of the first developed Kalman filter, developed over time, and versions combined with different algorithms. However, in the literature, there is no determinative study on which criteria to choose Kalman Filter and its derivatives in applications based on inertial state estimation. This thesis aims to compare the performances of the Extended Kalman Filter, Extended Information Filter and Extended H Infinity Filter with the inertial measurement unit of unmanned ground vehicles (UGV) in position detection applications and to determine the criteria for filter selection according to the results. In this simulated study, the real position value provided by the raw accelerometer and raw gyroscope data obtained for the UGV in the 3D space plane from the Inertial Measurement Unit (IMU) and the position values estimated by the said filters were compared.
Benzer Tezler
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Integration of navigation systems and identification of nonlinear model parameters for autonomous underwater vehicles in the presence of measurement biases
İnsansız sualtı araçları için seyrüsefer sistemlerinin tümleştirilmesi ve ölçüm kaynaklı kayma hatalarının olduğu durumda nonlineer hareket modelin parametrelerinin tanılaması
MUSTAFA DİNÇ
Doktora
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÇİNGİZ HACIYEV
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Fast feature extraction from 3D point cloud
3 boyutlu nokta bulutundan hızlı nitelik çıkarımı
SERKAN TARÇIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- İnsansız kara araçlarının ve alt sistemlerinin mekanik tasarımı ve optimizasyonu
Mechanical design and optimization of unmanned ground vehicles and subsystems
BUĞRAHAN KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Endüstri Ürünleri TasarımıYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERHAT DİKMEN