Geri Dön

Bilinmeyen ortamda çoklu robotlarla arızaya toleranslı hedefe ulaşma

Fault tolerant targeting with multiple robots in unknown environment

  1. Tez No: 697799
  2. Yazar: EMRE AVŞAR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Tez kapsamında bilinmeyen ortamda çoklu robotlar ile hedefe ulaşma problemi ve arızaya toleranslı sistem mimarisi incelenmiştir. Çalışmada temel amaç güncellenen haritaya ve arıza durumuna göre yeniden rota hesaplayarak robotların hedeflerine ulaşmalarını sağlamaktır. Çalışmada çoklu robotların görevi, bilinmeyen ortamda yükleri hedeflerine ulaştırmaktır. Arıza durumunda, bir veya daha fazla robotun işini yapamaz olması halinde, bu arızanın tespit edilip yol planlamasının yinelenmesi gerekmektedir. Bu çalışmada arıza durumunda birbirlerinin yedekleri olması için çoklu robot kullanılması öngörülmüştür. Arıza tespiti için kalp atış stratejisine yeni bir bakış getirilmiştir. Çoklu robotlardaki yol bulma problemi için hibrit bir yol izlenmiştir. Böcek algoritması mantığı kullanılarak rota hesaplamaları yapılması sağlanmıştır. Robotların algılayıcıları ile yaptığı haritalama sonucunda, değişen tarama haritasına göre engelle karşılaşan robot için yeniden rota hesaplanmıştır. Robotun engel ile karşılaşana kadar rotasında gitmesi durumu, böcek algoritması mantığından uyarlanmıştır. Literatürdeki algoritmalar kullanılarak benzetim çalışmaları yapılmıştır. Bu algoritmaların, performans sonuçları karşılaştırılmış ve bu çalışma için uygunlukları incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

Reaching the goal problem with multi-robot in unknown environment and fault-tolerant system architecture has been studied in this thesis. The main purpose of the study is to enable the robots to reach their targets by calculating the route again according to the updated map and the fault condition. In this study, the task of multi-robot is to deliver the loads to their destinations in an unknown environment. In faulty case, if one or more robots are unable to do its/their job/jobs, the fault/faults must be detected, and the route planning is redone. In this study, it is used multi robot for backups of each other in case of failure. For fault detection a new view of the heartbeat strategy has been introduced. A hybrid method has been followed for the pathfinding problem in multi-robot. Route calculations are provided by using bug algorithm logic. Calculation was made on the map scanned by the sensors of the robots, and a re-route was calculated for the robot that encounters the obstacle according to the map that changes as a result of the mapping. The situation of the robot going on its course until it encounters the obstacle is adapted from the logic of the bug algorithm. Simulation studies were done by using the algorithms in the literature. The performance results of the algorithms that can be used in route calculation were compared for the study.

Benzer Tezler

  1. Ortam tarama için robotlarla duyarga ağı konumlandırma

    Sensor network deployment with robots for terrain coverage

    MERAL CAMCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    İleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL TALAY

  2. Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    HASAN ERCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Biyolojik tabanlı eniyileme yöntemleri kullanılarak çoklu robotlar ile bilinmeyen bir ortamın gerçek zamanlı kimyasal gaz yoğunluğu haritalanması

    Real-time chemical gas concentration map building of unknown environment by multiple mobile robots using bio-inspired algorithms

    MİRBEK TURDUEV

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ

  4. Çoklu robot sistemlerinin formasyon kontrolü için dinamik engellerden kaçınma algoritmasının geliştirilmesi

    Development of dynamic obstacle avoidance algorithm for formation control of multi-robot systems

    ZEHRA TÜFEKÇİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN ERDEMİR

  5. Design and implementation of multi-agent visual-SLAM algorithms on autonomous robots

    Çok robotlu görsel SLAM yordamlarının otonom robotlar üzerinde tasarım ve gerçeklenmesi

    NEZİH ERGİN ÖZKUCUR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    PROF. H. LEVENT AKIN