Bilinmeyen ortamda çoklu robotlarla arızaya toleranslı hedefe ulaşma
Fault tolerant targeting with multiple robots in unknown environment
- Tez No: 697799
- Danışmanlar: PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Hareketli robotlar, Mobile robots
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Tez kapsamında bilinmeyen ortamda çoklu robotlar ile hedefe ulaşma problemi ve arızaya toleranslı sistem mimarisi incelenmiştir. Çalışmada temel amaç güncellenen haritaya ve arıza durumuna göre yeniden rota hesaplayarak robotların hedeflerine ulaşmalarını sağlamaktır. Çalışmada çoklu robotların görevi, bilinmeyen ortamda yükleri hedeflerine ulaştırmaktır. Arıza durumunda, bir veya daha fazla robotun işini yapamaz olması halinde, bu arızanın tespit edilip yol planlamasının yinelenmesi gerekmektedir. Bu çalışmada arıza durumunda birbirlerinin yedekleri olması için çoklu robot kullanılması öngörülmüştür. Arıza tespiti için kalp atış stratejisine yeni bir bakış getirilmiştir. Çoklu robotlardaki yol bulma problemi için hibrit bir yol izlenmiştir. Böcek algoritması mantığı kullanılarak rota hesaplamaları yapılması sağlanmıştır. Robotların algılayıcıları ile yaptığı haritalama sonucunda, değişen tarama haritasına göre engelle karşılaşan robot için yeniden rota hesaplanmıştır. Robotun engel ile karşılaşana kadar rotasında gitmesi durumu, böcek algoritması mantığından uyarlanmıştır. Literatürdeki algoritmalar kullanılarak benzetim çalışmaları yapılmıştır. Bu algoritmaların, performans sonuçları karşılaştırılmış ve bu çalışma için uygunlukları incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
Reaching the goal problem with multi-robot in unknown environment and fault-tolerant system architecture has been studied in this thesis. The main purpose of the study is to enable the robots to reach their targets by calculating the route again according to the updated map and the fault condition. In this study, the task of multi-robot is to deliver the loads to their destinations in an unknown environment. In faulty case, if one or more robots are unable to do its/their job/jobs, the fault/faults must be detected, and the route planning is redone. In this study, it is used multi robot for backups of each other in case of failure. For fault detection a new view of the heartbeat strategy has been introduced. A hybrid method has been followed for the pathfinding problem in multi-robot. Route calculations are provided by using bug algorithm logic. Calculation was made on the map scanned by the sensors of the robots, and a re-route was calculated for the robot that encounters the obstacle according to the map that changes as a result of the mapping. The situation of the robot going on its course until it encounters the obstacle is adapted from the logic of the bug algorithm. Simulation studies were done by using the algorithms in the literature. The performance results of the algorithms that can be used in route calculation were compared for the study.
Benzer Tezler
- Ankara botanik parkındaki bazı bitkilerin polenlerinin morfolojik çalışması
Morphological study of the pollen grains of some plants in Ankara botanic Park
MELAHAT KURTULUŞ
- Le Theme de la solitude dans les fleurs du mal de baudelaire
Başlık çevirisi yok
MEHMET NEDİM KULA
Yüksek Lisans
Fransızca
1986
Cumhuriyet ÜniversitesiBatı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Çaldağı step florasında bulunan bazı familyalara ait bitkilerin polen morfolojilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
FATMA BOZDOĞAN
- Ankara Çaldağı step florasında bulunan bazı familyalara ait bitkilerin polen morfolojilerinin araştırılması
The investigation of some families of the plant's pollen moiphologies which are on Çaldağı step flora of Ankara
HADİ ÇAKIR
- Bitlis-Zağros bindirme ve kıvrımlı kuşağının sismotektonik özellikleri
Başlık çevirisi yok
HALUK EYİDOĞAN
