Development of an indoor reactive topological navigation method using spherical images
Küresel görüntüler kullanarak iç mekan reaktif seyrüsefer yönteminin geliştirilmesi
- Tez No: 705209
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Görsel topolojik lokalizasyon ve navigasyon için bir algoritma önerilmiştir. Tekrarlayan ve göze çarpan özellikler arasındaki açısal değişiklikleri belirlemek için ardışık görüntülerde yer işareti tespiti ve takibi gerçekleştirilmiştir. Bu açısal fark bilgisi, robotu hedef konuma götürecek yön vektörü oluşturmak için kullanılmıştır. Tepkisel seyrüsefer(navigasyon) davranışı, SLAM kabiliyetini tamamlamak için konum belirleme ve yol planlama algoritmaları ile desteklenmiştir. Algoritmamız 2 farklı doğal kapalı ortamda test edilmiştir. Sonuçlar, doğruluğun otonom seyrüsefer görevleri için yeterli olması anlamında umut vericidir. Son olarak geliştirmeye açık konular aktarılmıştır.
Özet (Çeviri)
An algorithm for visual topological localization and navigation is proposed. Landmark detection and tracking is performed in successive frames to determine angular changes between repetitive and salient features. This angular state is used to generate heading vector which will lead the robot to the target scene. This reactive navigation behavior is aided with localization and path planing algorithms to complete the SLAM capability. Our algorithm is tested in 2 different natural indoor environments. Results are promising in the sense that the accuracy is enough for autonomous navigation purposes. Room to improve topics are discussed.
Benzer Tezler
- Milas Mehmed Said Efendi konağı restorasyon projesi
Conservation of Mehmed Said Efendi mansion in Milas
SİNEM CELEN KORAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLSÜM TANYELİ
- Machine learning based energy-efficient indoor positioning for mobile internet of things
Mobil nesnelerin interneti için makine öğrenimine dayalı enerji verimli iç mekanda konumlandırma
ALPER SAYLAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYaşar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN RODOPLU
PROF. DR. CÜNEYT GÜZELİŞ
- Reaction of acetophenone-formaldehyde resin with s-triazone compounds for fire resistance polyurethane
Poliüretan yanmazlık dayanımı için asetofenon formaldehit reçinesinin s-triazon bileşiği ile reaksiyonu
MİNE MUTLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN KIZILCAN
- Mekanik gürültünün modellenmesi ve kontrol tedbirlerinin değerlendirilmesi: Dizel enerji santrali örneği
Modelling of mechanical noise and evaluation of its control measures: Case of diesel power plant
GÖKTUĞ ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL TORÖZ
- Ocak 2005 - Şubat 2010 tarihleri arasında hastanemizde izlediğimiz tüberkülozlu çocukların retrospektif değerlendirilmesi
A retrospective evaluation of children who diagnosed with tuberculosis in or hospital between January 2005 - February 2010
SEMİR NEHİR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2010
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıOndokuz Mayıs ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLNAR ŞENSOY