Geliştirilen kızılötesi sinyal tabanlı komşu tespiti ve bağıl konumlandırma sistemi kullanılarak birlikte hareket davranışının robot sürüsü ile gerçekleştirimi
Implementation of flocking behavior with a swarm of robots using the developed ir-based neighbor detection and relative positioning system
- Tez No: 707301
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ LEVENT BAYINDIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Atatürk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Amaç: Eğitim ve araştırma amaçlı geliştirilen sürü robot platformlarının en önemli özelliklerinden biri komşu tespiti ve bağıl konumlandırma yapabilmeleridir. Bu özellik, geliştirilen robotların çoğunda kızılötesi algılayıcılar ile sağlanmaktadır. Bu çalışmada, tez danışmanı tarafından geliştirilmekte olan robot platformunda kullanılmak üzere kızılötesi tabanlı komşu tespiti ve bağıl konumlandırma sistemi geliştirilerek temel sürü davranışlarından olan birlikte hareketin gerçekleştiriminde kullanılması amaçlanmıştır. Yöntem: Kızılötesi tabanlı robot tespiti ve bağıl konumlandırma sistemi geliştirmek için, mevcut sistemlerin tasarımları göz önünde bulundurulmuş, bunlar arasından sadece sayısal algılayıcıların bulunduğu bir sistem tasarımından yola çıkılarak maliyet ve verimlilik yönlerinden iyileştirmeler yapılmıştır. Bunun sonucunda; yeni bir kızılötesi sistem ortaya çıkarılmıştır. Geliştirilen sistemin benzetim modeli, gerçeğe yakın bir şekilde oluşturulduktan sonra, daha önce önerilmiş kendi kendine organize birlikte hareket davranışının gerçekleştirilmesinde kullanılmıştır. Bulgular: Geliştirilen sistemin algılama sınırları, komşu tespit ve bağıl konumlandırma performansı gerçek ortamda yapılan deneylerle belirlenmiştir. Elde edilen sonuçlar, sistemin benzetim modeline aktarılmasından sonra yapılan deneylerde robot sürüsünün üç farklı durumda da birlikte hareket davranışını gerçekleştirilebildiği gözlemlenmiştir. Sonuç: Geliştirilen kızılötesi sistemin gerçek verilerle beslenen benzetim modeliyle temel bir sürü davranışı gerçekleştirilerek sistemin doğrulaması benzetim ortamında yapılmıştır. Sonraki çalışmalarda, sistem, algılama performansı iyileştirilerek gerçek robotlara entegre edilecek, birlikte hareket davranışı bu robotlarla fiziksel olarak gerçekleştirilecektir.
Özet (Çeviri)
Purpose: One of the most important features of swarm robot platforms developed for educational and research purposes is their ability to detect neighbors and relative positioning. This feature is provided by infrared sensors in most of the developed robots. In this study, it is aimed to develop an infrared-based neighbor detection and relative positioning system to be used in the robot platform being developed by the thesis supervisor and to use it in the realization of flocking, which is one of the basic swarm behaviors. Method: In order to develop an infrared-based robot detection and relative positioning system, the designs of existing systems were taken into consideration, and cost and efficiency improvements were made based on a system design with only digital sensors. As a result of this, A new infrared system has been developed. After the simulation model of the developed system was created in a realistic way, it was used to realize the self-adaptive flocking behavior proposed before. Findings: The detection limits, neighbor detection and relative positioning performance of the developed system were determined by experiments in real environment. After the obtained results were transferred to the simulation model of the system, it was observed that the robot swarm could perform the flocking behavior in three different situations in the experiments. Results: The verification of the system has been carried out in the simulation environment by performing a basic swarm behavior with the simulation model of the developed infrared system fed with real data. In future research, the system will be integrated with real robots by improving the sensing performance, and the flocking behavior will be performed physically with these robots.
Benzer Tezler
- LiTaO3 tabanlı piroelektrik dedektörlerin duyarlılık ve elektrik sinyal üretebilme performansının iyileştirilmesinde kullanılabilen metal oksit nano katmanların geliştirilmesi
Development of metal oxide nano layers to improve the sensitivity and electric signal generation performance of LiTaO3-based pyroelectric detectors
MEHMET FATİH YAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Fizik ve Fizik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİRHASAN SEYİTSOY
- Retina-inspired artificial synapses and near-infrared optoelectronic neurostimulation devices using quantum dots
Kuantum noktaları kullanarak retina ilhamlı yapay sinapslar ve yakın kızılötesi optoelektronik nörostimülasyon cihazları
RIDVAN BALAMUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
BiyomühendislikKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT NİZAMOĞLU
PROF. DR. AFSUN ŞAHİN
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN ULUŞAN
- Opioid analjezikler için optik ve elektrokimyasal sensör geliştirilmesi
Optical and electrochemical sensor development for opioid analgesics
MERVE YENCE
Doktora
Türkçe
2024
Eczacılık ve FarmakolojiAnkara ÜniversitesiAnalitik Kimya Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET GÖKHAN ÇAĞLAYAN
- Developing Fluorescent Sensors for the Bioimaging of Chelatable Iron(III) Ions
Şelatlanabilir Demir(III) İyonlarının Biyogörüntülenmesi için Floresan Sensörlerin Geliştirmesi
ZİYA AYDIN
Doktora
İngilizce
2015
KimyaUniversity of Massachusetts AmherstKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAOLIN GUO
- Detecting binding activity of a therapeutic monoclonal antibody targeting vascular endothelial growth factor using surface plasmon resonance
Vasküler endotelyal büyüme faktörünü hedeleyenterapötik monoklonal antikorun bağlanma aktivitesinin yüzey plazmon rezonans ile belirlenmesi
SERİM ERDEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Biyoteknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiMoleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULHALİM KILIÇ