Design and development of variable stiffness actuator for legged robot
Bacaklı robotlar için sertliği değiştirilebilir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi
- Tez No: 709522
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ, PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Günümüzde insan hayatını kolaylaştırmak için insanlarla birlikte yaşayan robotik sistemlerin sayısı ve çeşitliliği her geçen gün artmaktadır. Literatürde bu ilişki robot-insan ve robot-çevre etkileşimi olarak adlandırılmaktadır. En önemli durum/sorun etkileşim sırasında robotun, insanın veya çevrenin güvenliğidir. Son yıllarda, bu sorunu çözmeye çalışmak için yeni tip eyleyiciler tasarlanmıştır. Bu eyleyici çeşitlerinden biri de mekanik eyleyici olarak da adlandırılan pasif eyleyicilerdir. Bu türler umut verici sonuçlar sunmaktadırlar. Ayrıca bacaklı robotlarda da kullanımları mümkündür. Bacaklı robotlar, bilinmeyen çevre koşullarında kullanılmak üzere tasarlanmış sistemlerdir. Bacaklı robotlar çalışma ortamları nedeniyle çevre ile etkileşime girdikleri için kendilerine ve çevreye zarar verebilmektedir. Bu tezde, bacaklı robotların hareket kabiliyetini çok yönlü hale getirecek bir eyleyici tasarımından bahsedilmiştir. Tasarlanan eyleyicinin hafif, kompakt, ucuz ve hızlı olması, bacaklı robotlar için avantaj sağlamaktadır. Ayrıca bu motorlar ile robotun ihtiyaç duyduğu esnekliği sağlayabileceklerdir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, the number and variety of robotic systems that live together with humans to facilitate human life are increasing day to day. In the literature, this relationship is called robot-human and robot-environment interaction. The most important situation/problem is the safety of the robot, human or environment during the interaction. In recent years, trying to solve this issue, new types of actuators are designed. One of these actuator types is passive actuators also named mechanical actuators. They offer promising results. Also they are possible to use in legged robots. Legged robots are systems designed to be used in unknown environmental conditions. Due to their working environment, legged robots interacting with the environment can cause harm to themselves and the environment. In this thesis, it is mentioned about the design of an actuator to make the mobility of legged robots versatile. The designed actuator is light, compact, cheap and fast, which provides an advantage for legged robots. Also it will be able to adjust the flexibility of the robot.
Benzer Tezler
- Design and development of a variable stiffness actuator for rehabilitation applications
Rehabilitasyon uygulamaları için değişken sertlikli bir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi
AHMET ÖZOKUTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
- Design of MR damper for exoskeletons
Dış iskelet robotlar için MR damper tasarımı
MEHMET ALPER DEMİRAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR BAŞER
- Deprem etkisindeki yapılarda aktif ve pasif kontrol sistemlerinin uygulanması
Başlık çevirisi yok
BARIŞ SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ
- Development of co-design frameworks for optimal variable compliant actuation
Optimal esnek eyleme için ortak-tasarım çatılarının geliştirilmesi
ABDULLAH KAMADAN
Doktora
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLLÜ KIZILTAŞ ŞENDUR
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Değişken empedanslı alt uzuv dış iskelet robotun denetim algoritmalarının geliştirilmesi ve uygulanması
Development and implementation of control algorithms of variable impedance lower limb exoskeleton robot
HASBİ KIZILHAN
Doktora
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR BAŞER