Design of a parallel mani̇pulator for robot assisted spinal biopsy
Robot yardımlı omurga biyopsi için paralel manipülatör tasarımı
- Tez No: 713074
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜN SELVİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, omurga biyopsisi için yeni bir paralel manipülatör tanıtılmaktadır. Bu manipülatör, aşırı kısıtlı 3 beş serbestlik derecesine sahip paralel bir manipülatördür. Öncelikle istenilen hareketleri yapabilmek ve iğneyi omurga boyunca konumlandırmak için 4 parametreye ihtiyaç vardır. Bu parametreler boyunca iğnenin hareketi biyopsi kişisi tarafından sağlanacağı için diğer parametreler hesaplanmıştır. Elde edilen parametreler ışığında manipülatörün geometrisi oluşturulmuştur. Manipülatörün merkez noktası 1 çizgide hareket eder ve 2 tur verir. İğne o derinliği sağlar. aktüatörlerin hareketini tanımlamak için gerçekleştirilen ters kinematik çözümleri. Tekillik koşullarını tanımlamak ve kullanıcı ile manipülatör arasındaki kuvvet-tork ilişkisini elde etmek için Jacobian analizi yapılır. Manipülatör, çalışma alanı sınırlarında herhangi bir tekillik koşulu olmaksızın hareket sağlamak için Ateşböceği Algoritması kullanılarak boyutsal olarak optimize edilmiştir. Ters kinematik analiz yapıldı. Bu analiz kullanılarak bir çalışma alanı analizi yapılmıştır. Uygun bir çalışma alanı sağlayacak parametreler belirlendi. Elde edilen parametreleri test etmek için tasarladığımız manipülatörün çalışma alanı hareketlerini gösteren çeşitli simülasyonlar yapılmıştır. Belirlenen çalışma alanı içerisinde hareket ettiği simülasyonlar sonucunda görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a new parallel manipulator for spine biopsy is introduced. This manipulator is a parallel manipulator with an overly constrained 3 five degrees of freedom. First of all, 4 parameters are needed in order to perform the desired movements and to position the needle along the spine. Since the movement of the needle along these parameters will be provided by the biopsy person, other parameters were calculated. The geometry of the manipulator was created in the light of the obtained parameters. The center point of the manipulator moves in 1 line and gives 2 turns. The needle provides that depth. inverse kinematics solutions performed to describe the movement of the actuators. Jacobian analysis is performed to define the singularity conditions and to obtain the force-torque relationship between the user and the manipulator. The manipulator has been dimensionally optimized using the Firefly Algorithm to provide motion without any singularity condition at the workspace boundaries. Inverse kinematic analysis was performed. A study area analysis was performed using this analysis. Parameters that will provide a suitable working area have been determined. In order to test the obtained parameters, various simulations showing the working area movements of the manipulator we designed were made. It was seen as a result of simulations that it moved within the determined working area.
Benzer Tezler
- Bir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılması
Robotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental research
ÖZCAN ÇETİNKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiTrakya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı
ALP EMRE YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Dinamik dengeli fazla kısıtlı düzlemsel 6r paralel manipülatörünün tasarımı ve deneysel ölçümleri
Design and experimental evaluation of a dynamically balanced over-constrained planar 6r parallel manipulator
MERVE ÖZKAHYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator
Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi
ŞENOL VELİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Design and control of a dual arm robot manipulator
Çift kollu bir robot manipülatörünün tasarımı ve kontrolü
MUSTAFA MELİH DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKİ KIRAL