Bir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılması
Robotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental research
- Tez No: 245435
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: manipülatör, robot kolu, konum kontrolü, ileri kinematik, ters kinematik, manipulator, robot arm (robot lever), position control, advanced-kinematics, reverse-kinematics
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Trakya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 212
Özet
Günümüzde bilgisayar sistemlerinin gelişimine paralel olarak bilgisayar destekli tasarım (C.A.D.) ve üretim (C.A.M.) sistemleri de gelişme göstermiştir. Bilgisayar destekli üretim sistemlerinde genellikle bir bilgisayar tarafından denetlenen bir veya birden fazla robot kolu (manipülatör) ve bunlara bağlı uç işlevcileri kullanılmaktadır.Bu çalışmada; Dört serbestlik derecesine sahip bir robot kolu ve buna bağlı bir uç işlevcisinin yine dört serbestlik derecesine sahip bir robot kolu ve bilgisayar ortamında hazırlanmış bir kontrol programı yardımıyla konum kontrolü ele alınmıştır. Bu amaçla kollardan birinin eklemlerine eklem açılarını algılaması için hassas potansiyometreler yerleştirilmiş ve Master Kol adı verilmiştir. Diğer kolun eklemlerine ise master kolun eklem açılarına ve kontol programında sanal eklemlerde üretilen eklem açılarına göre hareket eden RC servo motorlar yerleştirilmiş ve Slave kol adı verilmiştir. Master ve Slave Kolun kontrol programı yani bilgisayarla olan bilgi alışverişi bilgisayara takılan ADC DAq kartı yardımıyla yapılmaktadır. Ayrıca Master koldan alınan eklem açılarına veya kontrol programında üretilen sanal eklem açılarına göre robot kolunun ileri kinematik hesaplamaları yapılarak uç işlevcisinin konum vektörleri bilgi amaçlı olarak programda gösterilir. Uç işlevcisinin olması istenilen üç boyutlu koordinat düzlemindeki x, y, z koordinatlarına göre Ters kinematik hesaplamaları yapılarak olası eklem açıları bilgi amaçlı olarak programda gösterilir.Kontrol programından yapılan seçime göre Slave kol; Master kolun hareketlerini (Eklem Açılarını) birebir takip eder, Kontrol programındaki sanal potansiyometrelerin açılarını takip eder, Kontrol programında uç işlevcisinin üç boyutlu koordinat düzleminde olması istenen noktaya hareket eder ve Kontrol programında belirlenen koordinatlara belirlenen periyotla seri hareketler yapar.
Özet (Çeviri)
Nowadays, computer assisted design and manufacturing systems have showed an improvement in parallel with the improvement of the computer systems. One or more manipulators which are mostly controlled by a computer and apex processors bounded in these manipulators are used in computer assisted manufacturing systems.In this study, position control is taken on with the assistance of a manipulator which has four degrees of freedom and a bounded apex processor, also again a manipulator which has four degrees of freedom and a control programme which is setup with a computer. For this purpose, sensitive potentiometers are located in one of manipulator?s joints in order to sense joint angles and that is called as master arm (master manipulator). In joints of the other manipulator, RC servo motors which move according to joint angles of master arm and prepared in control programs? virtual joints are located and named as slave arm. Control programme of master and slave arms ( i.e. exchange of information with computer ) are committed with the aid of ADC DAq card which is mounted to computer. Besides, advanced-kinematic computations of robot arm are taken upon joint angles of master arm or virtual joint angles which are generated at control programme and position vectors of apex processor are shown in the programme as information. Possible joint angles are also shown in the programme by calculating the reverse kinematics of apex processor according to x, y, z coordinates on three-dimensional coordinate platform.Slave Arm; as to choice made from control programme: It follows the transactions of master arm (joint angles). It follows the angles of virtual potentiometers in control programme. It moves to the expected point on three-dimensional coordinate platform where apex processor is wanted to reach in control programme and it makes fast acts to the stated coordinates with designated periods.
Benzer Tezler
- Avrupa Birliği'ne tam üyelik sürecinde Türk tarım sektöründeki verimlilik sorunu: Çalışan başına düşen toprak ile emek ve toprak verimliliğinin Türkiye, İspanya ve Yunanistan karşılaştırması (1971 ? 2004); 25 yıllık projeksiyonlar, senaryolar ve sonuçlarının yorumlanması
Problem of productivity in the Turkish agricultural sector in the context of eu membership process: A comparison of per capita agricultural land, labour and land productivity in Turkey, Spain and Greece (1971 ? 2004); 25 year of projections, scenarios and their implications
ZAHİT MEHMET BAŞARAN
- Designing digital interfaces for enhanced musical interaction and digital instrument mapping strategies to improvise alongside acoustic instruments
Müzikal etkileşimi arttıracak dijital arayüz tasarımları ve akustik enstrümanlarla birlikte doğaçlamalar için dijital enstrümanlara yönelik eşleme stratejileri
ONUR DAĞDEVİREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Müzikİstanbul Teknik ÜniversitesiMüzik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DENEÇ
DR. ÖĞR. ÜYESİ KONSTANTINOS VASILAKOS
- Fazlurrahman, modernizm ve tarihselcilik
Fazlurrahman, modernism and historicism
CEYDA TANRITANIR AKBULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Dinİnönü ÜniversitesiTemel İslam Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KUBAT
- Modelling and experimental setup of a cable driven system
Kablo tahrikli bir sistemin modellenmesi ve deney düzeneğinin kurulması
TALHA ERAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Amasya Ovası ve yakın çevresinin fiziki coğrafyası
The Geography of physical survey in Amasya plain and its environment
HALİL İBRAHİM ZEYBEK