Control of mobile parallel manipulator
Mobil paralel manipülatör kontrolü
- Tez No: 877869
- Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Paralel manipülatörler, Parallel manipulators
- Yıl: 2024
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, yeni bir hareketli Öklid paralel manipülatörün geliştirilmesini, kinematik analizini ve kontrol çalışmalarını temel almaktadır. Bu yeni tip hibrit manipulatör, hareketli manipülatörler ve paralel manipülatörlerin dezavantajlı özelliklerini iyileştirmek için tasarlanmıştır. Yeni hareketli Euclidean paralel manipülatör tipi robot manipülatörü tasarımı hem hareketli platformlar hem de paralel manipülatörler için geliştirilmiş bir türdür ve üç serbestlik dereceli Öklid platformu ile hareketli diferansiyel sürüş sistemli manipülatörü birleştirerek yaratılmıştır. Tasarlanan hibrit manipülatörün kontrolü için, hareketli Öklid platform manipülatörünün kinematiği ve holonomik olmayan diferansiyel tahrikli manipülatörlerin kinematik analizi iki ayrı bölümde sunulmuştur. Daha sonra hibrit hareketli paralel manipülatörün kontrol metodu sunulmuştur. Son olarak, yeni manipülatörün sayısal sonuçlarını doğrulamak için fiziksel simülasyon ortamında bir test çalışması yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis is based on the development, kinematics analysis, and control of a novel mobile Euclidean parallel manipulator. The hybrid mobile parallel manipulator is designed to improve the disadvantages of mobile manipulators and parallel manipulators. This new design of mobile Euclidean parallel manipulator type robot manipulator is an improved type of both mobile platforms and parallel manipulators, and it is created by combining three degrees of freedom Euclidean platform with a mobile differential drive manipulator. To allow the design of this type of hybrid manipulator, the kinematics of the mobile Euclidean platform manipulator and the kinematic analysis of the new manipulator design for non-holonomic differential mobile manipulators were performed in two standalone sections. Then the control method of the mobile parallel manipulator is presented. Finally, a test case study is provided in a physical simulation environment to validate the numerical results of the novel manipulator.
Benzer Tezler
- Modelling, controlling and real time system implementation of a hexapod platform
Altı bacaklı robotik platformun modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı sistem uygulaması
CÜNEYT KARACA
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Modeling and control of the three degrees-of-freedom parallel manipulated robotic sensor head
Robotik uygulamalarında üç serbestlik dereceli algılayıcı stabilizasyon ünitesinin modellenmesi ve kontrolü
MUHAMMED ORKUN ÖĞÜCÜ
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Development of motion cueing algorithm for simulators
Simülatörler için hareket algı algoritması geliştirilmesi
ŞEMSETTİN NUMAN SÖZEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Design and control of a dual arm robot manipulator
Çift kollu bir robot manipülatörünün tasarımı ve kontrolü
MUSTAFA MELİH DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKİ KIRAL