Geri Dön

Developing a metal detection robot using electronic compass sensor

Elektronik compass sensörü kullanılarak metal algılama robotu geliştirilmesi

  1. Tez No: 713134
  2. Yazar: DAVUT İZCİ
  3. Danışmanlar: DR. JOHN HEDLEY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: University of Newcastle upon Tyne
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 64

Özet

Bu tez çalışmasında, metalik objeleri algılayabilen mobil bir robot geliştirilmesi hedeflenmiştir. Elektronik compass sensörünün kullanılarak algılama olayının gerçekleştirilmesi temel amaç olarak belirlenmiştir. Bu sensörün çalışma prensibi manyetik alanın algılanması ve çözümlenmesi temelli olduğu için söz konusu uygulamada kullanılması kararlaştırılmıştır. Bu çalışmanın temel motivasyonu, böylesi bir sistemin iyi bir performans ile beraber daha ucuza mal edilmesini sağlamaktır. İstenilen sistemi meydana getirebilmek için National Instruments'in mobil robotik modülü olan DaNI robot ile beraber konfigüre edilebilir giriş/çıkış ayarlamaları için FPGA (alan programlamalı geçit dizisi) kartı ve bulunduğu ortamı algılayabilmesi için elektronik compass da dahil olmak üzere çeşitli sensörler kullanılmıştır. Bunlara ek olarak akrilik ve alüminyumdan meydana gelecek şekilde mekanik bir gövde tasarlanıp üretilmiştir. Bu yapı aracılığıyla robot gövdesinden kaynaklanabilecek olası sinyal bozulmalarının önüne geçilmesi amaçlanmıştır. Sensörler ve robotik platform arasındaki fiziksel bağlantıların gerçekleştirilebilmesi için gerekli kartlar tasarlanarak meydana getirilmiş olan gövdeye monte edilmiştir. LabVIEW yazılımı aracılığıyla robotun çalıştırılması ve sensörler ile robotik platformun tamamının senkronize edilmesi sağlanmıştır. Bununla beraber, sensörlerden veri elde etmek ve analiz etmek için LabVIEW programlama ile farklı algoritmalar geliştirilmiş ve robota yüklenmiştir. Böylece robotun istenilen bir şekilde hareket etmesi ve çalışması sağlanmıştır. Bu tez çalışmasında bahsi geçen söz konusu mobil robotun iyi performans parametreleri ile birlikte daha ucuza mal edilmesi için gerekli tüm aşamalar anlatılmaktadır.

Özet (Çeviri)

In this research, development of a mobile robot that has the ability to detect the metallic objects was proposed. The main idea was to adopt an electronic compass sensor for such an application since these types of sensors are working based on detection and clarification of magnetic field. The motivation of this study was to make the system cost effective while maintaining good performance. To construct the desired system, National Instruments LabVIEW Robotics Module (DaNI) was used as a mobile robotic platform along with an FPGA (field programmable gate array) card for reconfigurable input/output arrangement and several sensors, including electronic compass, for perception of the environment. Additional mechanical structures were designed and made from acrylic and aluminium in order to allow the placement of the sensors and help avoiding any signal disturbance which may occur due to the presence of the body of the robot. Necessary circuit boards were designed and mounted on the constructed structure to allow the required physical connections between sensors and the robotic platform. LabVIEW software was used to run the robot and create the interconnection between sensors and the rest of the platform. Therefore, several algorithms were developed via LabVIEW in order to obtain the data from the sensors and analyse them for operating the robot in a desired trajectory. This thesis presents all steps for development of a mobile robotic system that is cost-effective along with good performance parameters.

Benzer Tezler

  1. Developing a model based mobile robotics post-perception module

    Mobil robotik uygulamalarında kullanmak üzere bir olasılıksal algılama sonrası işleme birimi geliştirilmesi

    CAN KAVAKLIOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. H. LEVENT AKIN

  2. Machine learning-enabled stress detection in children using physiological signals during robot assisted therapy

    Çocuklarda makine öğrenmesi ile desteklenmiş robot ile yapılan terapi sırasında fizyolojik sinyallerle stres tespiti

    SEVGİ NUR BİLGİN AKTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HATİCE KÖSE

  3. Isı şoku protein genlerinin (HSP) bazı populus taksonlarında fonksiyonel genom analizi ve abiyotik stres koşullarında HSP genlerinin ifade seviyelerinin belirlenmesi

    Genome-wide survey of heat shock proteins (HSP) and expression analysis of HSP genes under abiotic stress conditions in some populus taxons

    ESRA NURTEN YER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    GenetikKastamonu Üniversitesi

    Orman Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEZGİN AYAN

    DOÇ. DR. MEHMET CENGİZ BALOĞLU