Oscillation Control of an Underactuated Collaborative Parallel Robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 721781
- Danışmanlar: DR. S´EBASTİEN BRIOT, DR. VİNCENT BEGOC
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Ecole Centrale de Nantes
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This master thesis presents robust trajectory planning methods that are used on an underactuated parallel robot, R-min. By their nature, underactuated mechanical systems have undesired residual oscillations when they are in action. This behavior is caused by elastic kind of like structure. Thus, the aim of this study is to annihilate residual oscillations or at least to attenuate to an acceptable level and to provide robustness with existing trajectory planning methods such as rest-to-rest trajectory planning and input shaping methods. Rest-to-rest trajectory planning method is an optimization based method which requires exact dynamic model of the system. Hence, this method is not robust against model uncertainties. On the contrary, input shaping methods provide robustness against model uncertainties upto some level. There are numerous input shaping methods in the literature but only 4 of them were selected to be implemented on a physical robot in the scope of this study. Mentioned rest-to-rest and other 4 input shaping methods were tested and compared with simple spline trajectory both in simulation and experiment. In the end, experimental results verified the predicted behavior of mentioned trajectory planning methods. Keywords— underactuated, parallel robot, control, input shaping, rest-to-rest trajectory planning
Benzer Tezler
- A Mid-point inverter for induction machine speed control
Başlık çevirisi yok
A.LEVENT DİNÇER
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Çift diyodlu simetrik olmayan bir gunn osilatörünün çalışma karakteristiklerinin teorik ve deneysel incelenmesi
Theoretical and experimental analysis of an asymmetrically loaded two-diode gunn oscillator
CEVDET IŞIK
Doktora
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. BİNGÜL YAZGAN
- Transformatör sargılarında oluşan hızlı değişimli geçici olayların incelenmesi ve enerji iletim sistemlerinin modellenmesinde yeni bir yaklaşım
Investigation of high speed transients on transformer windings and a new approach in modelling of energy transmission systems
A.OĞUZ SOYSAL
Doktora
Türkçe
1985
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Değişken yüklü salınım hareketi yapan kaymalı yatak sürtünme ve film durumu
An Investigation of the state of friction and oil film in oscillating bearings under dynamic loading
O.SAİM DİNÇ
- Yüksek güçlü DC/AC konvertörü
Başlık çevirisi yok
MEHMET ATIF ÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BEKİR SIDDIK YARMAN(BİNBOĞA)