Oscillation Control of an Underactuated Collaborative Parallel Robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 721781
- Danışmanlar: DR. S´EBASTİEN BRIOT, DR. VİNCENT BEGOC
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Ecole centrale de Nantes
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This master thesis presents robust trajectory planning methods that are used on an underactuated parallel robot, R-min. By their nature, underactuated mechanical systems have undesired residual oscillations when they are in action. This behavior is caused by elastic kind of like structure. Thus, the aim of this study is to annihilate residual oscillations or at least to attenuate to an acceptable level and to provide robustness with existing trajectory planning methods such as rest-to-rest trajectory planning and input shaping methods. Rest-to-rest trajectory planning method is an optimization based method which requires exact dynamic model of the system. Hence, this method is not robust against model uncertainties. On the contrary, input shaping methods provide robustness against model uncertainties upto some level. There are numerous input shaping methods in the literature but only 4 of them were selected to be implemented on a physical robot in the scope of this study. Mentioned rest-to-rest and other 4 input shaping methods were tested and compared with simple spline trajectory both in simulation and experiment. In the end, experimental results verified the predicted behavior of mentioned trajectory planning methods. Keywords— underactuated, parallel robot, control, input shaping, rest-to-rest trajectory planning
Benzer Tezler
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Model parametreleri belirsiz kren sistemlerinin logaritmik esaslı adaptif kontrolü
Logarithmic based adaptive control of crane systems with uncertain model parameters
OLCAY TURGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP BURKAN
- Development and control of an active torsional vibration damper for vehicle powertrains
Taşıt güç aktarma sistemleri için aktif torsiyonel titreşim damperi geliştirilmesi ve kontrolü
ALİŞAN YÜCEŞAN
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN
- Intelligent coordinated control of unified power flow controller and power system stabilizer to damp inter-area oscillations in multi-machine power systems
Çoklu makinalı güç sistemlerindeki bölgeler-arası salınımları sönümlendirmek için bütünleşik güç akış denetleyicisi ile güç sistemi stabilizatörünün akıllı koordineli denetimi
ALİ ABDULAZEEZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilim ve TeknolojiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET METE VURAL
- Kendinden ayarlamaları pid kontrolörünün mikrokontrolör tabanlı gerçeklenmesi
Implementation of an auto-tuning pid controller based on a microcontroller
TANER ARSAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. ATİLLA BİR