Model parametreleri belirsiz kren sistemlerinin logaritmik esaslı adaptif kontrolü
Logarithmic based adaptive control of crane systems with uncertain model parameters
- Tez No: 847561
- Danışmanlar: PROF. DR. RECEP BURKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Krenler; belirlenmiş doğrultuları boyunca hareket eder iken, taşımış oldukları yükler üzerinde salınım hareketi açığa çıkarmaktadırlar. Yüklerin taşınması esnasında açığa çıkan bu salınım hareketi, kren sistemi üzerinde istenmeyen ve taşıma işleminin verimliliğini olumsuz yönde etkileyen bir durumdur. Bu durum, kren sistemlerinde açığa çıkan yük salınım halinin bastırılması problemini ortaya koymaktadır. Literatürde, kren sistemleri üzerinde meydana gelen yük salınım halinin bastırılmasına dair çeşitli teknikler ve yöntemler kullanılmıştır. Amaç krenin yükü taşıması esnasında açığa çıkarmış olduğu salınım halini en ideal şekilde sönümleyebilmek ve krenin yörünge kontrolünü yapabilmektir. Kren sistemlerinde kaldırılan yükler değişkenlik göstermektedir. Kren tarafından kaldırılan yükler belirsiz olduğu için kren sistemi parametreleri de belirsizdir. Krenlerde yük taşıması sırasında krenin hem yörünge hem de salınım kontrolünün yapılması gerekmektedir. Adaptif kontrolü, mekanik sistemlerde model parametrelerinin belirsiz olması durumunda kullanılan kontrolcüler arasındadır. Bu çalışmada kren sistemlerinin parametrelerin belirsiz olması durumunda yörünge ve salınım kontrolünün eş zamanlı olarak yapılabilmesi amaçlanmıştır. Bu sebep ile, kren sistemine literatürde yer alan kontrolcülerden farklı olan Logaritmik Esaslı bir Adaptif Kontrol yöntemi uygulanmış ve sistem kararlılıklarının en ideal hallere erişmesi sağlanmıştır. Kren sistemi için üçüncü derecelerden ve beşinci dereceden polinom yörüngeleri oluşturulmuş ve Logaritmik esaslı Adaptif kontrol ile istemin kararlılık durumu yeni yörüngelere bağlı olarak incelenmiştir. Tasarlanan yeni yörünge denklemlerinin amacı, Adaptif kontrolün gücünü ve çalışma becerisini artırmaktır. Elde edilen bulgular ve sonuçlar; Logaritmik Esaslı Adaptif Kontrolün, kren sisteminin hem yörünge hem de salınım kontrolünü başarı ile birlikte tamamlayabildiğini ispatlamıştır. Tez çalışması, kren sisteminin PID kontrole ve Logaritmik Esaslı Adaptif Kontrole bağlı olarak elde edilen sonuçlarını göstermektedir. Kullanılan Logaritmik Esaslı Adaptif Kontrolün becerisinin diğer kontrol yöntemine nazaran daha iyi bir sonuç elde ettiği görülmektedir. Kren sistemine ilk defa uygulanmış olan Logaritmik Esaslı Adaptif Kontrol ile sistem salınımı en ideal seviyeye indirgenmiş ve kren sisteminin yörünge kontrol becerisi yükseltilmiştir. Ayrıca görülmektedir ki, Logaritmik Esaslı Adaptif Kontrol aynı anda hem salınım halini indirgemekte başarılı olmuş hem de sistemin yörünge kontrolünü kontrol altında tutabilmiştir.
Özet (Çeviri)
Cranes; While moving along their determined directions, they create an oscillatory movement on the loads they carry. This oscillatory movement that occurs during the transportation of loads is an undesirable situation on the crane system and negatively affects the efficiency of the transportation process. This situation reveals the problem of suppressing the load oscillation that occurs in crane systems. Various techniques and methods have been used in the literature to suppress the load oscillation that occurs on crane systems. The aim is to optimally dampen the oscillation of the crane while carrying the load and to control the orbit of the crane. The loads lifted in crane systems vary. Since the loads lifted by the crane are uncertain, the crane system parameters are also uncertain. During load transportation in cranes, both the orbit and oscillation control of the crane must be carried out. Adaptive control is among the controllers used in mechanical systems when model parameters are uncertain. In this study, it is aimed to perform orbit and oscillation control simultaneously in case the parameters of the crane systems are uncertain. For this reason, a Logarithmic Based Adaptive Control method, which is different from the controllers in the literature, was applied to the crane system and the system stability was ensured to reach the most ideal states. Third degree and fifth degree polynomial trajectories were created for the crane system and the stability of the system was examined based on the new trajectories with Logarithmic based Adaptive control. The purpose of the new orbit equations designed is to increase the power and operating ability of Adaptive control. Findings and results obtained; It has been proven that Logarithmic Based Adaptive Control can successfully complete both orbit and oscillation control of the crane system. The thesis shows the results of the crane system based on PID control and Logarithmic Based Adaptive Control. It is seen that the skill of the Logarithmic Based Adaptive Control used achieves a better result than the other control method. With Logarithmic Based Adaptive Control, which has been applied to the crane system for the first time, system oscillation has been reduced to the ideal level and the orbit control ability of the crane system has been increased. It is also seen that Logarithmic Based Adaptive Control was successful in reducing the oscillation and keeping the orbital control of the system under control at the same time.
Benzer Tezler
- Finite element model updating and damage identification of reinforced concrete frames with different infills and unreinforced masonry walls
Farklı dolgulu betonarme çerçevelerin ve donatısız yığma duvarların sonlu elemanlar modeli güncellemesi ve hasar tanımlaması
UMUT YÜCEL
Doktora
İngilizce
2020
İnşaat MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR ÖZÇELİK
- Integration of fuzzy optimization and stochastic programming in multi-commodity network flow problems
Bulanık eniyileme ve rassal programlamanın birden fazla ürünlü ağ akış problemlerinde birleştirilmesi
YASEMİN ARDA
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY BARBAROSOĞLU
- Crustal structure of the North-Western Turkey around the North Anatolian fault zone (NAFZ) resolved from the high-resolution ambient seismic noise tomography
Arka alan sismik gürültü tomografi yöntemi kullanılarak Kuzey Anadolu fay zonu (KAFZ) ve Kuzeybatı Türkiye'nin kabuk yapısının yüksek çözünürlükte görüntülenmesi
BUSE TURUNÇTUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUNA EKEN
- Uncertainty quantification of parameters in local volatility model via frequentist, Bayesian and stochastic Galerkin methods
Yerel oynaklık modelı parametrelerının sıklıkçı, Bayesçi,ve Stokastık Galerkin yöntemlerı ıle berırsızlık ölçümü
ABDULWAHAB ADINOYI ANIMOKU
Doktora
İngilizce
2018
MatematikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiFinansal Matematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMÜR UĞUR
- An optimization model to control the flow of relief commodities in humanitarian supply chain under uncertainty
Belirsiz koşullarda insani yardım tedarik zinciri malzeme akışını kontrol etmede optimizasyon modeli
ISRAA ISMAIL
Doktora
İngilizce
2021
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ESRA BAŞ