Direksiyon sistemi üzerinde haptik geri beslemeli kontrol tasarımı
Haptic feedback control design on the steering system
- Tez No: 724024
- Danışmanlar: PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Bu çalışmada donanım olarak hazırlanmış olan bir direksiyon sistemi üzerinde, sistemin dinamikleri göz önünde bulundurularak haptik (dokunsal) geri beslemeli kontrol tasarımı incelenmiştir. Direksiyon sistemi üzerinde üç farklı kontrolcü tasarlanmıştır ve kontrolcüler arasındaki farklar da çalışmada ortaya konulmuştur. Çalışmadaki amaç, EPAS (Elektrik Destekli Direksiyon) üzerinde bir DC motor yardımı ile uygulanan ve takip edilmesi beklenen bir girdi üzerinden hesaplanacak olan hata değerini oldukça sıfıra yaklaştırmak ve kontrolcü tasarımlarından sonra bir haptik geri beslemeli kontrol algoritması tasarlamaktır. Haptik kontrol algoritması için bir simülasyon ortamı hazırlandıktan sonra sürücüler üzerinde denenmiştir. Simülasyon ortamında, tasarlanan kontrolcülerden biri seçilmiş ve sürücünün yolu takip etmesi beklenmiştir. Algoritma sürücüye destek vermekte ve sürücü yol dışına çıktığında onu uyarmaktadır. Simülasyonu gerçekleştiren sürücüler üzerinde haptik kontrol algoritması için sürüş konforu, tasarım, hissiyat gibi soruları içeren bir anket uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bu bağlamda direksiyonun dinamik modeli, hazırlanmış ve matematiksel olarak ifade edilmiştir. Arzu edilen değeri takip etmesi için PID (oransal-integral-türevsel), gürbüz ve standart adaptif kontrolcüler sistemin üzerine uygulanmıştır. CubeMX, Atollic Truestudio programları ile sistemin gömülü kısmı oluşturulmuş burada sistem döngüsü, frekans ayarları, okuma ve yazma işlemlerinin sırası ayarlanmıştır. MATLAB/Simulink programı kullanılarak sistem üzerinde belirtilen kontrolcüler tasarlanıp sonuçlar tork ve hata bazında 60 saniye için toplanmış ve kıyaslanmıştır. Haptik geri beslemeli kontrol için hazırlanan 120 saniyelik bir sürüş deneyimi sonrası simülasyon ve anket sonuçları sürücülerden toplanmış ve yorumlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, on a steering system that is prepared as hardware, the dynamics of this system were taken into consideration the dynamics of the haptic feedback control design. Three different controllers on the steering system are designed and the differences are also tried to be set forth in this study. The goal in this study is to design haptic feedback control algorithm to be calculated on an input via an DC motor assistance on electric power asisted steering (EPAS) and to be calculated via an input expected to be followed. This haptic feedback control has been tried on drivers. One of the controllers designed in this simulation environment has been selected and the driver is expected to follow the path. The algorithm supports the drive and stimulates it when the drive is out of the way. On these simulated drives, a survey was implemented on driving comfort, design, sensations. In this context, the dynamic model of the steering was prepared and mathematically expressed. PID (proportional-integral-derivative), robust and standard adaptive controls are applied on this system. CubeMX, Atollic Truestudio programs, the embedded part of the system is formed here, the order of system cycle, frequency settings, read and write operations are set. The controls indicated on the system using the MATLAB/Simulink program are designed and the results are collected 60 seconds on the torque and error basis. After a 120-second driving experience prepared for haptic part, simulation and survey results were collected from the drivers and interpreted.
Benzer Tezler
- Design and implementation of a torque-based predictive steering assistance for human-centered and safe automated driving
İnsan-merkezli ve güvenli otomatik sürüş için tork tabanlı öngörümlü direksiyon yardımcı sisteminin tasarımı ve gerçeklenmesi
ZİYA ERCAN
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Dokunsal geri bildirimlerin sanal gerçeklik ortamlarında motor imgeleme eeg sinyallerine etkisinin incelenmesi
The effect of haptic feedback on motor imagery eeg signals in virtual reality environments
HARUN YENİŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ULVİ BAŞPINAR
- Bir otomotiv yan sanayi tesisinin basınçlı hava sisteminde enerji tasarrufu uygulaması
Compressed air system energy saving application in an automotive supplier plant
GAMZE KÜÇÜKYAĞLIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
EnerjiKonya Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Varolan bir direksiyon sisteminin iyileştirilmesi için yeniden modellenmesi, tasarımı ve denenmesi
Re-modelling, desing and testing of an existing steering system for improvement
BURAK YELKEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. CAN ÇOĞUN
- Design of steering wheel force feedback system with focus on lane keeping assistance applied in driving simulator
Şerit takip sistemi merkezli direksiyon üzerinde kuvvet geribesleme sistemi tasarımı ve sürüş simülatörüne uygulanması
ABOLFAZL TAHMASEBI INALLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN