Design and implementation of an omnidirectional mobile robot platform
Genel amaçlı bir robot platformun tasarımı ve gerçeklenmesi
- Tez No: 223913
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET COŞKUN SÖNMEZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu çalışmada robotik alanında yapılan akademik çalışmaların geniş bir bölümünde uygulama geliştirme platformu olarak kullanılmak üzere; gerekli işlemci gücü, algılama yetileri, hareket kabiliyeti ve iletişim altyapılarını sunan bir mobil robot platform tasarlanmış ve gerçeklenmiştir. Gerçeklenen robotun tabanı, iki diferansiyel sürümlü platformun üzerine sabitlenmiştir. Bu sayede serbestlik derecesi dört olan taban, diferansiyel sürümlü platformları kontrol ederek her yöne hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Gerçeklenen mekanik tasarımda, odometri tabanlı hassas konumlandırmanın mümkün olabilmesi için, robotun tasarımının kendine has geometrik avantajlarını kullanarak odometri hatalarının azaltılmasına olanak veren bir yöntem sunulmuştur. Hareketli platformun üzerindeki donanım bataryalar, üç eksende hareketli bir kamera, çift çekirdekli bir DSP sistemi, Linux tabanlı bir kontrol kartı, kablosuz ağ ve video bağlantısı, grafik LCD ve detayları sunulmuş olan, iki eksende hareketli bir lazer işaretçi ile kameranın kullanıldığı, çalışmaya özel olarak geliştirilmiş üç boyutlu mesafe ölçerinden oluşmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this study, an omnidirectional mobile robot with sufficient processing power, sensory units and communication facilities for being utilized as an application development platform for a wide range of academic research in the field of robotics was designed and implemented. The base plane of the robot is attached onto two differential drive platforms, giving four-degrees-of-freedom to the base. This makes the robot able to move to any direction with proper control of the differential drive platforms, giving the property of omnidirectionality. A method to reduce odometric errors and make odometry based accurate positioning possible was also presented which utilizes the geometrical advantages particular to the robot?s mechanic design. The hardware on the moving base consists of batteries, a camera moving in three axes, a dual core DSP system, a Linux based control card, wireless network and video connection, graphical LCD and a laser pointer moving in two axes. An algorithm that uses the laser and the camera to obtain three dimensional distance measurements was also derived.
Benzer Tezler
- Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel
Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması
ALİ ÖMER BAYKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation
Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü
MİNE SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
- Mobil robotlar için bir tümyönlü görüş sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of an omnidirectional vision system for mobile robots
SALİM AZAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NİHAT YILMAZ
- GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi
Realization of software-defined antenna on GPU
ABDULLAH BAKIRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK PAKER
- Design and implementation of a biped walking algorithm for Nao humanoid robots
Nao insansı robotları için iki ayaklı yürüme algoritması dizaynı ve gerçeklenmesi
BARIŞ GÖKÇE
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
PROF. H. LEVENT AKIN