Geri Dön

Design and implementation of an omnidirectional mobile robot platform

Genel amaçlı bir robot platformun tasarımı ve gerçeklenmesi

  1. Tez No: 223913
  2. Yazar: ONUR YAZGAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AHMET COŞKUN SÖNMEZ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 95

Özet

Bu çalışmada robotik alanında yapılan akademik çalışmaların geniş bir bölümünde uygulama geliştirme platformu olarak kullanılmak üzere; gerekli işlemci gücü, algılama yetileri, hareket kabiliyeti ve iletişim altyapılarını sunan bir mobil robot platform tasarlanmış ve gerçeklenmiştir. Gerçeklenen robotun tabanı, iki diferansiyel sürümlü platformun üzerine sabitlenmiştir. Bu sayede serbestlik derecesi dört olan taban, diferansiyel sürümlü platformları kontrol ederek her yöne hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Gerçeklenen mekanik tasarımda, odometri tabanlı hassas konumlandırmanın mümkün olabilmesi için, robotun tasarımının kendine has geometrik avantajlarını kullanarak odometri hatalarının azaltılmasına olanak veren bir yöntem sunulmuştur. Hareketli platformun üzerindeki donanım bataryalar, üç eksende hareketli bir kamera, çift çekirdekli bir DSP sistemi, Linux tabanlı bir kontrol kartı, kablosuz ağ ve video bağlantısı, grafik LCD ve detayları sunulmuş olan, iki eksende hareketli bir lazer işaretçi ile kameranın kullanıldığı, çalışmaya özel olarak geliştirilmiş üç boyutlu mesafe ölçerinden oluşmaktadır.

Özet (Çeviri)

In this study, an omnidirectional mobile robot with sufficient processing power, sensory units and communication facilities for being utilized as an application development platform for a wide range of academic research in the field of robotics was designed and implemented. The base plane of the robot is attached onto two differential drive platforms, giving four-degrees-of-freedom to the base. This makes the robot able to move to any direction with proper control of the differential drive platforms, giving the property of omnidirectionality. A method to reduce odometric errors and make odometry based accurate positioning possible was also presented which utilizes the geometrical advantages particular to the robot?s mechanic design. The hardware on the moving base consists of batteries, a camera moving in three axes, a dual core DSP system, a Linux based control card, wireless network and video connection, graphical LCD and a laser pointer moving in two axes. An algorithm that uses the laser and the camera to obtain three dimensional distance measurements was also derived.

Benzer Tezler

  1. Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel

    Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması

    ALİ ÖMER BAYKAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYHAN KURAL

  2. Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation

    Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü

    MİNE SARAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

    DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN

  3. Mobil robotlar için bir tümyönlü görüş sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    Design and implementation of an omnidirectional vision system for mobile robots

    SALİM AZAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NİHAT YILMAZ

  4. GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi

    Realization of software-defined antenna on GPU

    ABDULLAH BAKIRTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELÇUK PAKER

  5. Design and implementation of a biped walking algorithm for Nao humanoid robots

    Nao insansı robotları için iki ayaklı yürüme algoritması dizaynı ve gerçeklenmesi

    BARIŞ GÖKÇE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    PROF. H. LEVENT AKIN