Geri Dön

Intelligent raspberry PI for UAV swarm scheme

İHA sürüsü için akıllı raspberry PI

PDF İndir

  1. Tez No: 732407
  2. Yazar: ABDELRAHMAN R. S. ALMASSRI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. NAIM MAHMOOD MUSLEH AJLOUNI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mühendislik Bilimleri, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Engineering Sciences, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Engel sakınma, Otonom araçlar, Otonom sistemler, Otonom ve kontrol, Swarm, Yapay zeka, Obstacle avoidance, Autonomous vehicles, Autonomous systems, Autonomous and controlled, Swarm, Artificial intelligence
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Aydın Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Yapay Zeka ve Veri Bilimi Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Sürü İHA'lar tek bir İHA'nın yapamayacağı görevleri yürütmek için giderek daha fazla kullanılmaktadır. Özellikle güvenlik sebebiyle gözetleme ve gözlemde sivil güvenlik kullanımında İHA'lara her zaman ihtiyaç duyulmaktadır. Mevcut teknoloji, gerekli hizmet kalitesini karşılamayan hantal altyapılara dayandığı için ihtiyaçları karşılayamamaktadır. Bu çalışma, İHA'ları konumlandırmak için Wi-Fi iletişimini ve uygun sensörleri kullanarak bir sürünün eylemlerini ve işleyişini koordine etmek için verimli bir yöntem önermektedir. Önerilen yöntem, filoların temel uçuş operasyonlarını taklit eder. Bu yöntemde filo lideri olarak yarı özerk olarak görev yaparken, diğerleri sürü liderinin takipçisi olarak görev yapmaktadır. Takipçiler liderden internet üzerinden alınan talimatları uygulamaktadırlar. Test sonuçları, tüm takipçi İHA'ların verimli bir şekilde liderlerine yanıt verdiğini ve sürecin başarılı bir şekilde işlediğini göstermiştir. Sonuçlar, Lider ve Takipçilerin görevlerini başarıyla yerine getirdiklerini ve yer kontrolörü tarafından belirlenen bir uçuş yolunu yüksek doğrulukla takip ettiklerini göstermektedir.

Özet (Çeviri)

Swarms are increasingly being used to execute missions that a single UAV will not able to do. UAVs are always needed in civil security use in surveillance and observation, especially in unstable areas. Current technology does not satisfy the needs, as the technology is based on heavy infrastructures that do not meet the required quality of service. This work proposes an efficient scheme to coordinate the actions and operation of a swarm using Wi-Fi communications and suitable sensors to position drones. The proposed method emulates-squadrons' fundamental flight operations. The proposed system operates a semi-autonomous UAV leader, acting as a squadron leader, while others UAV will be followers. The followers autonomous follow the leader by executing instructions received from the leader via the internet. The test results show that the process is very efficient, with all follower drones responding efficiently. The results show that the Leader and the Followers performed their task successfully and followed a flight path set by the ground controller with high accuracy.

Geri Dön