Precise external positioning of machine tools using angular measurements from digital cameras
Dijital kameralardan açısal ölçümler kullanılarak takım tezgahlarının hassas konumlandırılması
- Tez No: 746415
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT DURMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
Günümüzde robot kolları kaynak ve otomasyon gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda sıkça kullanılmaktadır. Uygulamalardaki ana sorun çeşitli yapısal etkiler sonucunda robot kolun uç noktasının konumlandırma hatasıdır. Bu tez, dijital kameralardan açısal ölçüm yoluyla harici bir konumlandırma yöntemi geliştirerek robot kol ucu konumunun konumlandırma doğruluğunu artırmayı amaçlamaktadır. İki gimbal sistemi, kameraların hareket sistemi olarak yapılandırılmıştır. Her bir gimbal, hedefin açısal konumunu gerçek zamanlı olarak ölçmektedir. Ortak referans ekseni oluşturmak için bir kalibrasyon metodu geliştirilmiştir. Hata bütçelemesi için python tabanlı bir simülasyon yazılmıştır. Gerçek dünya ölçümleri analiz edilmiş ve tartışılmıştır. Sonuçlara göre %0.15'den daha iyi konum doğrulukları elde edilebilmektedir. Sonuçlar, daha iyi görü bileşenleri ve kalibrasyon parametrelerinin çevrimiçi kestirimi ile daha da iyileşebilir.
Özet (Çeviri)
Nowadays, robot arms are highly available for industrial applications such as welding and automation. The major problem is the inaccuracy at tip position of the robot arm due to several structural effects. This thesis aims to increase the positioning accuracy of robot arm tip position by developing an external positioning method via angular measurement from digital cameras. Two gimbal systems are configured as the steering system of cameras. Each gimbal provides the angular position of the target in real-time. A calibration procedure is developed to establish a common reference frame. A python-based simulation is implemented for error budgeting. Real-world measurements are analyzed and discussed. According to the results, position accuracies better than 0.15% can be achieved. The results further can be improved by better vision components and online estimation of calibration parameters.
Benzer Tezler
- Tel erozyon işlemine yönelik CAD-CAM-CNC integrasyonu
CAD-CAM-CNC integration for CNC wire cutting process
AYDUYGU SEVİNÇ
- ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
Construction and management of ROS based mobile robot
MELİH KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK
- Design and implementation of nanophotonic architectures using smart-self assembly of colloidal nanomaterials
Koloidal nanomalzemelerin akıllı kendinden dizilimi ile nanofotonik mimarilerin tasarımı ve uygulaması
ZEYNEP ŞENEL
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAbdullah Gül ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TALHA ERDEM
- Fiber optic network-based remote sensing of rail systemsvehicles
Raylı sistem araçlarının fiber optik ağlar kullanılarakuzaktan algılanması
SERHAT BOYNUKALIN
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK PAKER
- Model reference input shaped neuro-adaptive sliding mode control of gantry crane
Model referans girişi şekillendirildi nöro-uyarlamalı kayan kipli gezer köprülü vinç kontrolü
MOHAMMED ABDO AHMED SAAD AL-BALTA
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN