Control and design of industrial robotic arm by using ROS
ROS kullanarak endüstriyel robotik kolun kontrolü ve tasarımı
- Tez No: 748586
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH CEMAL CAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 345
Özet
Endüstride kullanılan endüstriyel robotların hepsinin kendine ait ara yüzler ve benzersiz farklılıkları vardır. Bu yaygın olarak kullanılan ara yüzler ve diller genellikle endüstri ihtiyaçları için sınırlıdır. Sahada birçok robotik çözüm bulunmasına rağmen, hemen hepsinin görevleri sırasında hataları otonom olarak düzeltme konusunda sınırlamaları vardır. Daha karmaşık bir görevler için bir program gerektiğinde, örneğin makine görmesiyle nesnelerin pozisyonlarını tespit etme ve istenen yerlere yerleştirme ve kuvvet-tork sensörleri ile ölçüm yaparak montaj işlemleri için doğru kuvveti uygulamak gibi durumlarda bu sistemler tek başına yanıt veremezler ve genellikle mevcut olarak üçüncü taraf programlarına ihtiyaç duyarlar. Endüstride ihtiyaç duyulan gelişmiş programları oluşturmak için üçüncü parti programları entegre ederek hem robotun ara yüzünü hem de dilini kullanmak yerine robotu tek başına kontrol edebilen bir sisteme sahip olmak daha tercih edilir. Bu tür ara katman yazılımları mevcuttur ve bunlardan biri Robot İşletim Sistemi'dir. Bu ara katman yazılımının öğrenilmesi ve kurulması kolaydır ve sistem kurulduktan sonra farklı üreticilerin endüstriyel robotlarında farklı amaçlar için kullanılabilir. Bu tez, sektördeki nesne tanıma ve al ve yerleştir uygulamaları için yeterince esnek bir yöntem geliştirmektedir. Bu çalışmanın temel amacı, yazar tarafından gerçek test için geliştirilmiş üç serbestlik dereceli seri bir fiziksel Scara manipülatörü ve simülasyon uygulaması için Ur5 endüstriyel robotlarını oluşturmak ve bu manipülatörleri makine görmesi yardımıyla önceden belirlenmiş renkteki nesnelerin konumlarını tespit ederek nesneleri bulunduğu noktadan hareket ettirerek belirtilen istasyona Ros ara katman çerçevesi yardımıyla bırakmaktır. Metodumuz 3 adımdan oluşur:1-Geliştirmiş Scara manipulatorü için Solidworks'te uygun tasarım veya Ur5 endüstri robotu için firma tarafından oluşturulmuş tasarım,2-nesne tanıma (açık kaynak OpenCV) ve 3-Ros ile kontrol algoritması. Önerilen yaklaşım robotik alanında değerli olabilir ve paketleme ve paletleme için gıda endüstrisi gibi birçok sektörde potansiyel olarak uygulanabilir.
Özet (Çeviri)
Industrial robots currently used in industry all have their own interfaces and unique languages. These commonly used interfaces and languages are often limited to industry needs. Although there are several robotic solutions, practically all of them can't rectify problems on their own. When a program is required for a more complex task, machine vision locates objects and puts them in desired locations and for situations such as applying the correct force for assembly operations by measuring with force-torque sensors, they often need third-party programs as existing systems cannot respond alone. It is more preferable to have a system that can control the robot alone, rather than using both the robot's interface and language by integrating third-party programs to create advanced programs needed in the industry. Such middleware is available, one of which is the Robot Operating System (ROS). This framework is easy to learn and install, and once the system is set up it can be utilized on a range of industrial robots from various manufacturers and can be used for a variety of purposes. This thesis develops a method that is flexible enough for object recognition and pick&place applications in the industry. The main purpose of this study is to create a serial physical scara manipulator with three degrees of freedom developed by the author for the real test and an Ur5 industrial robot for simulation application to move these manipulators from the positions of objects of predetermined color with the help of machine vision to the specified station by using the Ros framework. Our method consists of 3 steps:1-appropriate design in Solidworks,2-object recognition (open source OpenCV), and 3- control algorithm with Ros. The proposed method can be advantageous in the field of robotics and has the potential to be implemented in a variety of industries, such as the food industry for Packing and Palletizing, etc.
Benzer Tezler
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Bir servis robotunda temel veri iletişimi ve kontrol altyapısının tasarımı
Basic communcation and control infrastructure of a service robot
AYDIN ÇAĞATAY SARI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Dört eksenlı̇ endüstrı̇yel scara robotunun tasarlanması ve üretı̇mı̇
Production and design of industrial four axes scara robot arm
ÖMER ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Savunma ve Savunma TeknolojileriKırıkkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN BİCAN
- Robot kol ile doğal taş işleme için bir çerçeve önerisi
A framework proposal for natural stone processing with robotic arm
BERFİN AYBİKE KÖRÜKCÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN MERT ŞENER
- Ahşap malzemenin robot destekli eksiltmeli üretimi: Denklemden uygulamaya bir iş akışı
Robot-aided subtractive fabrication of timber: A workflow from equation to execution
HABİBE ŞENKAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM