Geri Dön

İnsansız konvansiyonel kuyruk rotorlu helikopter otomatik uçuş kontrolü

Automatic flight control of unmanned conventional tailrotored helicopter

  1. Tez No: 752545
  2. Yazar: VOLKAN MERT
  3. Danışmanlar: PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 128

Özet

Son yıllarda, basit sabit-kanatlı insansız hava aracı sistemleri, savaş meydanlarında oyun değiştirici rolleriyle ön plana çıkmaktadır. Bunun sonucunda ise döner kanatlı dünyasında tasarlanabilecek ucuz, basit ve hafif helikopter platformlarının, keşif, gözetleme ve askeri özel kurye taşıma gibi önemli görevler için kullanımları gündeme gelmiştir. Bu çalışma ile konvansiyonel kuyruk rotorlu döner kanatlı bir insansız hava aracı (RİHA) konsepti için MATLAB ve SIMULINK ortamında helikopter uçuş kontrol sistemi geliştirilerek otomatik uçuş, iniş ve kalkış yaptırılması hedeflemektedir. Helikopter matematik modeli olarak, literatürde denge çubuğu olmayan bir genel maksat helikopterinin simülatörde benzetiminin yapılabilmesi için üretilmiş bir model tercih edilmiştir. Yapı olarak doğrusal olmayan bu matematiksel model, paket programın doğrusal analiz aracı kullanılarak giriş ve çıkış kanallarına göre doğrusallaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda, trim noktaları olan askı uçuşu, ileri uçuş, iniş ve kalkışın farklı irtifalar için otomatik olarak başarılabilmesi amaçlanmıştır. Uçuş kontrol sisteminde, öncelikle iç kararlılık döngüsü kurularak eksenel dengeyi sağlayan bir eksen sönümleme kontrolcüsü katmanı (SAS) tasarlanmıştır. Ardından, konum-tutma amaçlı dış kararlılık döngüsü kurularak helikopterin hedeflenen hız, yükseklik ve yönelim durumlarına getirilip konum korunmasının (ATT) gerçekleştirildiği amaçlanmıştır. Kontrolcülerin, içsel olarak sol yana doğru kayan modeli trim noktalarındaki durum ve giriş değerlerine göre ideal rotaya yaklaştırabilme performanslarına bakılmıştır. Bunun sonucunda, performansların iyileştirilmesi için en uygun kontrolcü kazançları saptanmıştır. P, PI ve PID gibi klasik kontrol yöntemleri kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In recent years, simple fixed-wing unmanned aerial vehicle systems have attracted all the attention with their game-changing role on the battlefields. This has led to discussions of taking into service of cheapest, simplest, and lightest helicopter platforms, which are designed in the rotary wings' world for some substantial missions such as reconnaissance, surveillance, and military special courier transport. In this context, this study aims to develop a helicopter flight control system in MATLAB & SIMULINK environment for a conventional tail-rotored rotary wing unmanned aerial vehicle (RUAV) concept to enable automatic flight, landing and take-off. The model was built to simulate a general-purpose helicopter without stabilizer bar and was preferred as the helicopter mathematical model for simulators for years in historical helicopter development literature. This mathematical model, which is inherently nonlinear, is linearized according to the input and output channels by using the linear analysis tool. Thus, controllers are developed to fit this linear model. At the end of the study, it is aimed that, the hover flight, forward flight, landing and take-off according to trim points can be achieved automatically for different altitudes. In the flight control system, firstly, a controller for stability augmentation is designed by establishing internal stability. Then, it is aimed to keep the helicopter to desired speed, altitude, orientation, and position by establishing an attitude-hold external stability loop. It is observed that the model is inherently flying by sliding to far left-hand side (west). After that, the performance of the controllers is examined according to keep the model into the ideal route by adjusting control command inputs for each trim points. Finally, optimum controller gains are found to improve controller performances. P, PI and PID as classical control methods are used within these loops.

Benzer Tezler

  1. Katlanabilir kanatlara sahip bir insansız hava aracının tasarımı, üretimi ve testleri

    Design, manufacturing and testing on unmanned air vehicle with foldable wings

    İREM ÖZGÜR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN

  2. Turaç insansız hava aracının aerodinamik tasarım, modelleme ve analizi

    The aerodynamic desing, modelling and analysis of turac unmanned air vehicle

    ASLIHAN VURUŞKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MAHMUT ADİL YÜKSELEN

  3. Açı verilebilir pervane sistemine sahip insansız bir hava aracının tasarımı, üretimi ve uçuş tecrübeleri

    Design, production and flight experiments of a tiltable propeller unmanned aerial vehicle

    ZAFER ÖZNALBANT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Havacılık MühendisliğiAnadolu Üniversitesi

    Uçak Gövde Motor Bakım Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ŞERİF KAVSAOĞLU

    PROF. DR. MUSTAFA CAVCAR

  4. Development and implementation of novel flow control techniques for nonslender delta wings

    Düşük ok açılı delta kanatlar için yenilikçi akış kontrol yöntemleri geliştirilmesi ve uygulaması

    ALPER ÇELİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET METİN YAVUZ

  5. Türk yapımı insansız hava araçlarının Türkiye'nin dış politika ve güvenliği açısından değerlendirilmesi

    Evaluation of Turkish-made unmanned aircraft in terms of Turkey's foreign policy and security

    MUHAMMET YASİN KARAKAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Kamu Yönetimiİstanbul Aydın Üniversitesi

    Siyaset Bilimi ve Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAZAR VURAL JANE